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执行器故障下的四旋翼飞行器容错控制
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执行器故障下的四旋翼飞行器容错控制
论文目录
摘要
第1-6页
abstract
第6-10页
第1章 绪论
第10-22页
1.1 课题研究背景与意义
第10-11页
1.2 故障诊断与容错控制技术概述
第11-16页
1.2.1 故障诊断技术
第11-14页
1.2.2 容错控制技术
第14-16页
1.3 四旋翼飞行器的容错控制问题提出
第16-19页
1.3.1 国内外研究现状
第16-18页
1.3.2 课题问题的提出
第18-19页
1.4 本文的研究内容和结构安排
第19-22页
第2章 四旋翼飞行器控制系统建模分析
第22-36页
2.1 四旋翼的飞行原理分析
第22-23页
2.2 数学建模
第23-30页
2.2.1 姿态描述
第23-25页
2.2.2 动力学模型
第25-28页
2.2.3 四旋翼模型分析
第28-30页
2.3 四旋翼故障模型
第30-35页
2.3.1 故障概述
第31-32页
2.3.2 执行器故障模型
第32-33页
2.3.3 四旋翼执行器故障模型
第33-34页
2.3.4 执行器故障下的四旋翼模型描述
第34-35页
2.4 本章小结
第35-36页
第3章 执行器故障下的故障诊断
第36-52页
3.1 基于观测器的故障诊断技术
第36-38页
3.1.1 观测器概述
第36-37页
3.1.2 观测器故障诊断技术
第37-38页
3.2 基于自适应故障诊断观测器
第38-41页
3.2.1 自适应故障诊断观测器设计
第38-40页
3.2.2 增广故障诊断观测器
第40-41页
3.3 四旋翼飞行器适用的故障诊断方法
第41-46页
3.3.1 分通道观测器设计的提出
第41-42页
3.3.2 四旋翼飞行器多观测器设计
第42-46页
3.4 算法仿真验证与分析
第46-50页
3.5 本章小结
第50-52页
第4章 飞行控制器设计
第52-76页
4.1 常态四旋翼飞行控制器
第52-62页
4.1.1 PID控制器设计
第52-54页
4.1.2 四旋翼飞行器滑模控制器设计
第54-59页
4.1.3 仿真与分析
第59-62页
4.2 执行器部分效率损失故障下的容错控制器
第62-66页
4.2.1 执行器部分效率损失故障描述
第62-63页
4.2.2 反馈控制器设计
第63-64页
4.2.3 算法仿真与结果分析
第64-66页
4.3 单翼损坏故障下的控制器
第66-74页
4.3.1 单翼损坏故障描述
第67-68页
4.3.2 控制器设计
第68-72页
4.3.3 仿真验证
第72-74页
4.4 本章小结
第74-76页
第5章 基于切换控制的四旋翼容错控制系统设计
第76-86页
5.1 切换系统概述
第76-77页
5.2 四旋翼切换控制设计
第77-81页
5.2.1 总体框架设计
第77-80页
5.2.2 切换机制设计
第80-81页
5.3 容错控制系统性能分析
第81-82页
5.3.1 稳定性分析
第81-82页
5.3.2 容错能力说明
第82页
5.4 算法仿真与分析
第82-85页
5.5 本章小结
第85-86页
结论
第86-88页
参考文献
第88-94页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果
第94-96页
致谢
第96页
本篇论文共
96
页,
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