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执行器故障下的四旋翼飞行器容错控制

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执行器故障下的四旋翼飞行器容错控制
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第1章 绪论第10-22页
  1.1 课题研究背景与意义第10-11页
  1.2 故障诊断与容错控制技术概述第11-16页
    1.2.1 故障诊断技术第11-14页
    1.2.2 容错控制技术第14-16页
  1.3 四旋翼飞行器的容错控制问题提出第16-19页
    1.3.1 国内外研究现状第16-18页
    1.3.2 课题问题的提出第18-19页
  1.4 本文的研究内容和结构安排第19-22页
第2章 四旋翼飞行器控制系统建模分析第22-36页
  2.1 四旋翼的飞行原理分析第22-23页
  2.2 数学建模第23-30页
    2.2.1 姿态描述第23-25页
    2.2.2 动力学模型第25-28页
    2.2.3 四旋翼模型分析第28-30页
  2.3 四旋翼故障模型第30-35页
    2.3.1 故障概述第31-32页
    2.3.2 执行器故障模型第32-33页
    2.3.3 四旋翼执行器故障模型第33-34页
    2.3.4 执行器故障下的四旋翼模型描述第34-35页
  2.4 本章小结第35-36页
第3章 执行器故障下的故障诊断第36-52页
  3.1 基于观测器的故障诊断技术第36-38页
    3.1.1 观测器概述第36-37页
    3.1.2 观测器故障诊断技术第37-38页
  3.2 基于自适应故障诊断观测器第38-41页
    3.2.1 自适应故障诊断观测器设计第38-40页
    3.2.2 增广故障诊断观测器第40-41页
  3.3 四旋翼飞行器适用的故障诊断方法第41-46页
    3.3.1 分通道观测器设计的提出第41-42页
    3.3.2 四旋翼飞行器多观测器设计第42-46页
  3.4 算法仿真验证与分析第46-50页
  3.5 本章小结第50-52页
第4章 飞行控制器设计第52-76页
  4.1 常态四旋翼飞行控制器第52-62页
    4.1.1 PID控制器设计第52-54页
    4.1.2 四旋翼飞行器滑模控制器设计第54-59页
    4.1.3 仿真与分析第59-62页
  4.2 执行器部分效率损失故障下的容错控制器第62-66页
    4.2.1 执行器部分效率损失故障描述第62-63页
    4.2.2 反馈控制器设计第63-64页
    4.2.3 算法仿真与结果分析第64-66页
  4.3 单翼损坏故障下的控制器第66-74页
    4.3.1 单翼损坏故障描述第67-68页
    4.3.2 控制器设计第68-72页
    4.3.3 仿真验证第72-74页
  4.4 本章小结第74-76页
第5章 基于切换控制的四旋翼容错控制系统设计第76-86页
  5.1 切换系统概述第76-77页
  5.2 四旋翼切换控制设计第77-81页
    5.2.1 总体框架设计第77-80页
    5.2.2 切换机制设计第80-81页
  5.3 容错控制系统性能分析第81-82页
    5.3.1 稳定性分析第81-82页
    5.3.2 容错能力说明第82页
  5.4 算法仿真与分析第82-85页
  5.5 本章小结第85-86页
结论第86-88页
参考文献第88-94页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第94-96页
致谢第96页

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