无人机自主导航控制回路设计研究

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无人机自主导航控制回路设计研究

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无人机自主导航控制回路设计研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-14页
1.1 课题研究背景及意义	第10-11页
1.2 无人机自主导航控制系统研究现状	第11-12页
1.3 本文主要研究内容与结构安排	第12-14页
第2章无人机仿真模型建立	第14-24页
2.1 无人机建模的假设条件	第14页
2.2 无人机运动坐标系及参数	第14-17页
2.2.1 无人机空间运动坐标系	第14-16页
2.2.2 无人机的运动状态参数	第16-17页
2.3 无人机的控制变量	第17页
2.4 无人机数学模型建立	第17-23页
2.4.1 试飞无人机机体参数	第17-18页
2.4.2 无人机运动方程介绍	第18-20页
2.4.3 无人机运动方程的简化处理	第20-21页
2.4.4 无人机运动模型配平与线性化	第21-23页
2.5 本章小结	第23-24页
第3章智能PID的理论与实现方法	第24-34页
3.1 常规PID控制简介	第24页
3.2 PID控制常用整定方法	第24-27页
3.2.1 Ziegler-Nichols整定方法	第25页
3.2.2 衰减曲线整定法	第25-26页
3.2.3 相角裕度整定法	第26-27页
3.3 智能PID控制	第27-32页
3.3.1 积分分离PID控制算法	第27-28页
3.3.2 抗积分饱和PID控制算法	第28-30页
3.3.3 变速积分PID控制算法	第30-31页
3.3.4 智能PID控制算法融合	第31-32页
3.4 本章小结	第32-34页
第4章无人机导航控制回路的设计仿真与实现	第34-57页
4.1 导航控制回路原理及控制模型分析	第34-35页
4.2 无人机纵向导航控制回路的设计与仿真	第35-45页
4.2.1 俯仰角控制回路仿真与智能PID控制	第36-41页
4.2.2 高度控制回路设计仿真与智能PID控制	第41-45页
4.3 无人机横向导航控制回路的设计与仿真	第45-52页
4.3.1 滚转角控制回路仿真与智能PID控制	第46-51页
4.3.2 航向控制回路设计仿真与智能PID控制	第51-52页
4.4 导航控制回路的软件实现	第52-56页
4.4.1 飞行控制系统原理及硬件介绍	第53页
4.4.2 导航控制回路软件设计	第53-56页
4.5 本章小结	第56-57页
第5章基于FlightGear的无人机半物理仿真	第57-71页
5.1 半物理仿真技术介绍及实验环境搭建	第57-59页
5.2 半物理仿真场地环境及任务介绍	第59-62页
5.3 半物理仿真导航控制回路参数调整及仿真分析	第62-70页
5.3.1 纵向导航控制回路	第62-65页
5.3.2 横向导航控制回路	第65-70页
5.4 本章小结	第70-71页
第6章自主导航控制回路飞行测试	第71-79页
6.1 飞行测试准备	第71-72页
6.2 飞行测试任务航点规划	第72-73页
6.3 飞行测试情况及分析	第73-78页
6.3.1 飞行测试纵向控制回路分析	第74-76页
6.3.2 飞行测试横向控制回路分析	第76-78页
6.4 本章小结	第78-79页
结论	第79-81页
参考文献	第81-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第85-86页
致谢	第86-87页
附录1 Matlab智能PID仿真代码	第87-89页
附录2 导航控制系统Arduino代码	第89-91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。

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