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UVMS运动控制方法研究
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UVMS运动控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
abstract第6-10页
第1章 绪论第10-21页
　　1.1 课题背景和意义第10-11页
　　1.2 UVMS系统介绍第11-14页
　　　　1.2.1 UVMS系统组成第11-13页
　　　　1.2.2 UVMS系统工作方式第13-14页
　　1.3 ROV运动稳定控制研究综述第14-17页
　　　　1.3.1 ROV运动稳定控制研究内容第14-15页
　　　　1.3.2 国外研究现状第15-16页
　　　　1.3.3 国内研究现状第16-17页
　　1.4 UVMS运动控制研究综述第17-19页
　　　　1.4.1 UVMS运动控制研究内容第17-18页
　　　　1.4.2 国外研究现状第18页
　　　　1.4.3 国内研究现状第18-19页
　　1.5 本文的主要研究内容第19-21页
第2章 ROV主体受力分析及数学建模第21-36页
　　2.1 坐标系及坐标变换第21-24页
　　　　2.1.1 定义坐标系第21页
　　　　2.1.2 定义参数第21-23页
　　　　2.1.3 坐标系间的变换第23-24页
　　2.2 ROV受力分析第24-30页
　　　　2.2.1 推进器推力第25-27页
　　　　2.2.2 水动力第27-29页
　　　　2.2.3 重力与浮力第29-30页
　　2.3 ROV动力学方程第30-34页
　　　　2.3.1 刚体动力学推导第30-32页
　　　　2.3.2 水动力推导第32-34页
　　2.4 本章小结第34-36页
第3章 UVMS系统建模第36-52页
　　3.1 空间变换与描述第36-40页
　　　　3.1.1 位置、姿态描述第36-37页
　　　　3.1.2 坐标系描述第37-38页
　　　　3.1.3 坐标系映射第38-40页
　　　　　　3.1.3.1 平移算子第38-39页
　　　　　　3.1.3.2 旋转算子第39-40页
　　3.2 连杆以及连杆参数第40-42页
　　　　3.2.1 连杆的描述第40-41页
　　　　3.2.2 连杆坐标系及参数第41-42页
　　3.3 D-H矩阵表示法第42-44页
　　3.4 拉格朗日法——UVMS系统建模第44-51页
　　　　3.4.1 系统的结构与参数第44-46页
　　　　3.4.2 系统相对位置关系推导第46-48页
　　　　3.4.3 拉格朗日法建模第48-51页
　　3.5 本章小结第51-52页
第4章 ROV运动控制研究第52-70页
　　4.1 引言第52页
　　4.2 反演法原理第52-55页
　　4.3 ROV模型测试与分析第55-61页
　　　　4.3.1 模型搭建与仿真第55-60页
　　　　4.3.2 仿真结果分析第60-61页
　　4.4 反演算法的应用第61-68页
　　　　4.4.1 控制器的设计第61-64页
　　　　4.4.2 ROV模型简化第64-65页
　　　　4.4.3 算法仿真验证第65-68页
　　4.5 本章小结第68-70页
第5章 UVMS系统协调控制第70-88页
　　5.1 引言第70-71页
　　5.2 系统的模型搭建第71-76页
　　　　5.2.1 Simulink搭建系统模型第71-72页
　　　　5.2.2 UVMS模型测试与分析第72-76页
　　　　　　5.2.2.1 模型测试第72-75页
　　　　　　5.2.2.2 测试结果分析第75-76页
　　5.3 反演控制器的设计第76-78页
　　　　5.3.1 动力学方程变换第76-77页
　　　　5.3.2 控制器的设计第77-78页
　　5.4 仿真与分析第78-87页
　　　　5.4.1 仿真实例一第78-83页
　　　　5.4.2 仿真实例二第83-86页
　　　　5.4.3 仿真结果总结第86-87页
　　5.5 本章小结第87-88页
结论第88-89页
参考文献第89-92页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第92-93页
致谢第93页

本篇论文共93页，点击这进入下载页面。
 
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