基于四旋翼飞行器的协同飞行控制研究

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基于四旋翼飞行器的协同飞行控制研究

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基于四旋翼飞行器的协同飞行控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第1章绪论	第10-18页
1.1 飞行器协同飞行控制研究背景及意义	第10-11页
1.2 飞行器协同控制国内外研究现状	第11-15页
1.2.1 飞行器协同控制国外研究现状	第11-14页
1.2.2 飞行器协同控制国内研究现状	第14-15页
1.3 鸽群行为的研究现状	第15-16页
1.4 本文将要完成的内容及组织结构	第16-18页
第2章群体相关理论	第18-25页
2.1 多智能体	第18页
2.1.1 多智能体定义	第18页
2.1.2 智能体特性	第18页
2.2 群体飞行器协同控制方法	第18-21页
2.3 鸽群决策机制规则	第21-23页
2.3.1 群体系统规则	第21-23页
2.3.2 鸽群决策机制的构建原则	第23页
2.4 本章小结	第23-25页
第3章四旋翼飞行器试验平台的设计	第25-48页
3.1 四旋翼飞行器的运动模式	第25-27页
3.2 四旋翼飞行器的硬件设计	第27-34页
3.2.1 处理器电路设计	第28-29页
3.2.2 惯性测量单元电路设计	第29-30页
3.2.3 电源电路设计	第30-32页
3.2.4 电机驱动模块	第32页
3.2.5 导航定位系统电路设计	第32-33页
3.2.6 气压传感器电路设计	第33-34页
3.3 四旋翼飞行器的软件设计	第34-42页
3.3.1 四旋翼飞行器姿态角的定义及测量	第34-36页
3.3.2 四旋翼飞行器动力学模型	第36-39页
3.3.3 四旋翼飞行器控制系统	第39-42页
3.4 四旋翼飞行器地面站设计	第42-46页
3.4.1 地面站浏览器实现方式	第43页
3.4.2 通信模块设计	第43-44页
3.4.3 地面站界面设计	第44-46页
3.4.4 任务规划和状态监控设计	第46页
3.5 四旋翼飞行器系统总体设计	第46-47页
3.6 本章小结	第47-48页
第4章四旋翼飞行器群体协同控制系统的设计	第48-62页
4.1 四旋翼飞行器航迹规划	第48-52页
4.1.1 航迹规划约束条件	第48-50页
4.1.2 航迹的表示方法	第50-51页
4.1.3 航迹规划任务分配	第51-52页
4.2 四旋翼飞行器群体协同控制	第52-59页
4.2.1 基于鸽群的群体协同控制系统模型	第52-56页
4.2.2 鸽群协同控制系统避障模型	第56-57页
4.2.3 四旋翼飞行器相对位置坐标转换	第57页
4.2.4 群体中四旋翼飞行器位置和姿态控制	第57-59页
4.2.5 四旋翼飞行器协同控制	第59页
4.3 四旋翼飞行器群体协同飞行控制系统设计	第59-60页
4.4 本章小结	第60-62页
第5章试验平台测试	第62-76页
5.1 四旋翼飞行器群体协同飞行仿真测试	第62-70页
5.1.1 四旋翼飞行器常规协同仿真实验	第62-64页
5.1.2 四旋翼飞行器编队重构仿真实验	第64-66页
5.1.3 四旋翼飞行器避障协同飞行仿真实验	第66-70页
5.2 四旋翼飞行器群体协同飞行测试	第70-74页
5.3 本章小结	第74-76页
结论	第76-78页
参考文献	第78-84页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第84-86页
致谢	第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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