助老助残轮椅室外自主导航行为设计与融合方法研究

	载入中...

助老助残轮椅室外自主导航行为设计与融合方法研究

分类：教育论文网→工业技术论文→机械、仪表工业论文→仪器、仪表论文→其他医疗器械论文

助老助残轮椅室外自主导航行为设计与融合方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-15页
1.1 引言	第9页
1.2 智能轮椅国外研究现状	第9-11页
1.3 智能轮椅国内研究现状	第11-12页
1.4 智能轮椅的导航系统分析	第12-14页
1.4.1 环境感知和信息融合技术	第12-13页
1.4.2 自定位技术研究	第13页
1.4.3 路径规划问题	第13页
1.4.4 避障问题	第13-14页
1.5 主要研究内容	第14-15页
第二章智能轮椅导航控制方案设计	第15-27页
2.1 硬件框架设计	第15-16页
2.2 硬件设备介绍	第16-21页
2.2.1 微软Kinect	第16页
2.2.2 电子罗盘	第16-17页
2.2.3 GPS UM220-Ⅲ	第17-18页
2.2.4 Arduino开发板	第18页
2.2.5 电机驱动模块设计	第18-21页
2.3 软件框架设计	第21-22页
2.4 运动学建模	第22-27页
2.4.1 全局和本体坐标系	第22-24页
2.4.2 前向运动学建模	第24-26页
2.4.3 Kinect坐标系	第26-27页
第三章基于在线地图全局导航行为设计	第27-41页
3.1 引言	第27页
3.2 GPS与百度地图坐标转换	第27-28页
3.3 关键点间距离计算及偏差角计算	第28-31页
3.4 GPS的卡尔曼滤波	第31-34页
3.4.1 卡尔曼滤波原理	第31-33页
3.4.2 卡尔曼滤波在轮椅中的应用	第33-34页
3.5 智能轮椅全局导航控制器设计	第34-37页
3.6 全局导航上位机设计	第37-38页
3.7 全局导航行为实验	第38-41页
第四章局部视觉导航行为设计	第41-62页
4.1 引言	第41页
4.2 图像预处理	第41-45页
4.3 道路图像的Hough变换	第45-48页
4.4 基于视觉的导航算法行为设计	第48-55页
4.4.1 Hough变直线的进一步处理	第48-50页
4.4.2 导航线拟合及控制器设计	第50-53页
4.4.3 无消失点导航及局部导航规则设计	第53-55页
4.5 基于深度数据的避障行为设计	第55-59页
4.5.1 可通过度计算	第55-57页
4.5.2 避障算法设计	第57-59页
4.6 局部视觉导航行为实验	第59-62页
第五章全局导航行为与局部导航行为融合	第62-67页
5.1 引言	第62-63页
5.2 行为融合算法设计	第63-65页
5.3 导航行为融合实验	第65-67页
第六章总结和展望	第67-69页
6.1 总结	第67页
6.2 展望	第67-69页
参考文献	第69-72页
致谢	第72-73页
作者攻读硕士期间发表的论文	第73-74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

更多论文
助老助残轮椅室外自主导航行为设计
还原氧化石墨烯/四氧化三铁/聚苯胺
水稻穗粒数调控基因OsFWL2的功能研
乙二醇/二甘醇脱水催化剂的制备及其
硝基苯甲醛异构体溶剂结晶分离的基
磷灰石类生物材料功能涂层及药物负
有机硒催化在有机腈、羰基化合物等
油管内衬用耐磨隔热高分子复合材料
磁性石墨烯纳米复合材料分离重金属
镍基双氢氧化物/磷化物复合材料超电
大型低扬程泵站出水流道扩散角的分
高塘湖排涝泵站前池优化数值模拟与
无线式高压电机定子绕组绝缘薄弱点
500kV变电站接地网设计优化研究
低压塑壳断路器控制系统设计
LLDPE/TPE二元共混电缆料的制备与性
田间装配式涵闸研究与应用
粳稻抗纹枯病和稻瘟病分子标记辅助
南方稻田田间水利用系数测算及其影
无抗性选择标记转OsSSSⅡ-2基因RNA
利用近等基因系分析淀粉合成相关基
两种育秧方式的栽插密度对机插稻综
基于PLC的智能温室远程监控系统的研
基于机器视觉的典型产品特征提取与
基于平衡计分卡重构YZ电信绩效指标
电动汽车用开关磁阻电机制动馈能控
生物质棕榈壳衍生多孔碳在电化学储
多孔碳的结构设计及其超级电容器性
导流墩对西淝河闸站工程进水池水力
成子河分洪闸消能试验研究及水力特
强风作用下钢板仓的风压及结构的有
不同添加剂处理包贮稻秸的营养价值
硫铁化合物的合成及其在锂离子电池
小区建设滞水削峰排水系统研究
泰州市高沙土区河网水力模型研究与
古运河扬州城区化工厂河段常规水质
磷酸钙包覆纳米银复合材料的体内/外
外加电场对聚苯乙烯/银填充硅橡胶介
PVC板桩的制备及其耐老化性能研究
海洋单胞藻培养条件优化及对卤虫生
表面活性剂在无机盐固体颗粒防结块
潜水贯流泵装置水力特性及压力脉动
饲养密度对仔鹅生长、肉用性能及福
雀巢即饮咖啡营销渠道优化研究
稻麦秸秆全量还田对土壤性状和水稻
玉米矮秆材料Dwarf11(D11)细胞生理
江西省灌溉用水效率影响因素及其空
高邮湖河蟹网围套养罗氏沼虾技术的
鸡组织、鸡蛋及猪肉中哌嗪残留柱前
复合益生菌对肉种鸡生产性能的影响
基于GALR2/GLUT4信号通路探讨黄芩苷
三种齿小蠹线粒体全基因组及外来齿
长效棘白菌素类化合物BG40018抗真菌
姜黄素调节miR-133a-3p靶向MMP15干
薏苡仁油注射液抑制LncRNA-PVT1表达
长江下游晚熟类型甬优籼粳杂交稻高
水稻茎秆强度相关性状QTL分析及基因
轴流泵水力模型优化设计方法及关键
固液界面双电层流体输运及储能机理

多功能轮椅论文地图导航论文视觉检测论文行为融合论文
版权申明：目录由用户zhouzi19**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved