无人机多余度飞行控制系统设计与应用研究

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无人机多余度飞行控制系统设计与应用研究

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无人机多余度飞行控制系统设计与应用研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第一章绪论	第11-19页
· 研究背景	第11-12页
· 国内外研究现状	第12-16页
· 有人机冗余系统研究	第12-13页
· 无人机冗余系统研究	第13-15页
· 余度仲裁逻辑算法研究现状	第15-16页
· 该研究所面临的问题	第16页
· 研究目标与内容	第16-17页
· 章节安排	第17-19页
第二章三余度飞控系统总体设计方案	第19-27页
· 余度技术概念	第19-20页
· 余度形式的选择	第20-21页
· 三余度飞控系统硬件设计方案	第21-24页
· 余度飞控系统单机设计方案	第22-23页
· 仲裁单元设计方案	第23-24页
· 三余度飞控系统仲裁逻辑方案	第24-25页
· 三余度系统可靠性分析	第25-26页
· 本章小结	第26-27页
第三章三余度飞控系统单机设计	第27-45页
· 总体架构框图	第27-28页
· 余度飞控系统单机硬件电路设计	第28-35页
· 主控单元设计	第29页
· 接口扩展单元设计	第29-30页
· 传感器单元设计	第30-32页
· 电源单元设计	第32-34页
· 驱动单元设计	第34页
· 数据记录单元及其他电路单元设计	第34页
· 系统最终的实现样机	第34-35页
· APM飞控系统软件移植	第35-38页
· 飞控系统的应用——风机叶片检测无人机研发	第38-44页
· 任务要求	第38-39页
· 风机叶片检测无人机架构	第39-40页
· 飞行器平台设计	第40-41页
· 协处理器模块设计	第41-43页
· 系统成果	第43-44页
· 本章小结	第44-45页
第四章三余度飞控系统仲裁单元设计	第45-59页
· 系统整体架构	第45-46页
· 余度管理设计原则	第46-49页
· 基于CPLD的信号监控、仲裁及输出	第49-54页
· 输入信号捕获	第50-51页
· 模态判别及控制量计算	第51-53页
· PWM输出	第53-54页
· 输出自监控	第54页
· 三余度仲裁电路设计	第54-57页
· 余度控制器单元	第54-55页
· 外设电路单元	第55-56页
· 供电单元	第56页
· 接口单元	第56页
· 余度计算机最终实物	第56-57页
· 本章小结	第57-59页
第五章三余度飞控系统实验与验证	第59-83页
· 故障注入的概念	第59-60页
· 基于Modelsim的仿真测试	第60-68页
· 正常飞行数据的仿真	第60-61页
· 一级故障仿真及结果分析	第61-63页
· 二级故障仿真及结果分析	第63-67页
· 自监控仿真结果	第67-68页
· 基于小型四旋翼平台的测试	第68-82页
· 系统延时测试	第68-69页
· 融合控制效果分析	第69-72页
· 切换扰动分析	第72-79页
· 故障注入实验	第79-82页
· 本章小结	第82-83页
第六章总结与展望	第83-85页
· 总结	第83-84页
· 展望	第84-85页
参考文献	第85-89页
致谢	第89-91页
个人简介	第91页
作者攻读硕士期间完成的科研成果	第91页

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