一种变几何桁架机器人运动学建模及轨迹规划算法

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一种变几何桁架机器人运动学建模及轨迹规划算法

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一种变几何桁架机器人运动学建模及轨迹规划算法

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-13页
第一章绪论	第13-19页
· 引言	第13-14页
· 超冗余度机器人	第13页
· 变几何桁架机器人	第13-14页
· 变几何桁架机器人建模及路径规划发展现状	第14-15页
· 优化方法简介	第15-17页
· 优化方法原理简介	第15-16页
· 序列二次规划简介	第16-17页
· BFGS方法简介	第17页
· 本文的内容及主要安排	第17-19页
第二章变几何桁架机器人的运动学建模	第19-32页
· 变几何桁架机器人模型及运动学简介	第19-22页
· 变几何桁架机器人模型	第19-20页
· 运动学问题简介	第20-22页
· 正向运动学问题求解	第22-26页
· 正向运动学A问题求解	第22-24页
· 正向运动学B问题求解	第24-26页
· 逆向运动学建模	第26-29页
· 逆向运动学A	第26-28页
· 逆向运动学B	第28-29页
· 扩展运动学建模	第29-31页
· 扩展运动学转移矩阵的求取	第29-30页
· 正向扩展运动学问题	第30-31页
· 逆向扩展运动学	第31页
· 本章小结	第31-32页
第三章变几何桁架机器人的轨迹规划算法	第32-52页
· 轨迹规划算法目的及可能的解决方案	第32-33页
· 基于几何方法的机器人轨迹规划	第33-39页
· 问题描述	第34页
· 单模块轨迹规划问题求解	第34-35页
· 多模块轨迹规划问题求解	第35-38页
· BFGS优化方法求解子问题	第38-39页
· 基于优化方法的机器人轨迹规划算法	第39-51页
· 问题描述	第39-40页
· 轨迹规划算法	第40-43页
· 优化收敛性与收敛速度证明	第43-51页
· 本章小结	第51-52页
第四章变几何桁架机器人软硬件系统	第52-58页
· 变几何桁架机器人硬件系统描述	第52-54页
· 变几何桁架机器人软件流程描述	第54-57页
· 变几何桁架机器人大闭环流程	第54-55页
· 变几何桁架机器人主程序流程	第55-56页
· 变几何桁架机器人主程序自动运行流程	第56-57页
· 程序功能模块	第57页
· 本章小结	第57-58页
第五章精度验算实验	第58-69页
· 实验准备	第58-59页
· 仿真算法实验	第59-65页
· 变几何桁架机器人运动学算法仿真验证	第59-61页
· 基于几何方法的轨迹规划算法仿真验证	第61-63页
· 基于二次优化方法的轨迹规划算法仿真验证	第63-64页
· 仿真结果对比分析	第64-65页
· 硬件系统实验	第65-68页
· 变几何桁架机器人运动学算法物理验证	第65-66页
· 基于几何方法的轨迹规划算法物理验证	第66-67页
· 基于优化方法的轨迹规划算法物理验证	第67页
· 仿真结果对比分析	第67-68页
· 本章小结	第68-69页
第六章总结与展望	第69-71页
· 本文的内容及主要贡献	第69页
· 未来展望	第69-71页
参考文献	第71-75页
附录1变几何桁架机器人基本几何关系	第75-77页
附录2 C#与 Matlab 联合编译	第77-80页
致谢	第80-81页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文	第81页

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