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基于STM32单片机的四轴飞行器设计及控制技术的研究

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基于STM32单片机的四轴飞行器设计及控制技术的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-11页
1 绪论第11-17页
  · 概述第11-12页
  · 国内外研究现状第12-14页
    · 国外研究现状第12-13页
    · 国内研究现状第13页
    · 四旋翼飞行器的发展趋势第13-14页
  · 四旋翼飞行器的控制方法第14-15页
  · 本文主要研究内容第15-17页
2 四旋翼飞行器设计第17-35页
  · 需求分析第17-19页
  · 硬件总体设计第19-20页
  · 嵌入式系统设计第20-30页
    · 主要元件选型第20-24页
    · 硬件设计第24-28页
    · 软件流程设计第28-30页
  · 实验平台测试第30-33页
  · 本章小结第33-35页
3 四旋翼飞行器建模第35-45页
  · 飞行原理第35-37页
  · 四旋翼飞行器非线性和线性模型第37-40页
    · 四旋翼飞行器非线性模型第37-39页
    · 四旋翼飞行器线性模型第39-40页
  · 姿态角建模第40-42页
  · 模型辨识第42-44页
  · 本章小结第44-45页
4 航姿参考系统设计第45-57页
  · 相关理论介绍第45-51页
    · 常用坐标系第45-46页
    · 欧拉角第46-47页
    · 坐标转换第47-48页
    · 四元数介绍第48-49页
    · 卡尔曼滤波器介绍第49-51页
  · 基于互补滤波算法的航姿参考系统实现第51-52页
  · 基于四元数的扩展卡尔曼滤波器航姿参考系统实现第52-54页
  · 两种算法比较第54-56页
  · 本章小结第56-57页
5 四旋翼飞行器控制算法研究第57-71页
  · 相关理论介绍第57-62页
    · 最优控制理论第57-60页
    · PID控制方法第60-62页
  · 四旋翼飞行器姿态控制器设计第62-65页
    · 线性二次型性能指标的最优控制第62-64页
    · 卡尔曼滤波器设计第64页
    · 回路传输恢复第64-65页
  · 仿真结果与分析第65-68页
  · PID姿态控制第68-69页
  · 本章小结第69-71页
6 实验结果及分析第71-75页
  · 四旋翼飞行器姿态控制实验第71-74页
    · 控制器编程第71-73页
    · 姿态跟踪实验第73-74页
  · 本章小结第74-75页
7 总结和展望第75-77页
  · 总结第75页
  · 展望第75-77页
参考文献第77-81页
致谢第81-83页
作者简介及读研期间主要科研成果第83页

本篇论文共83页,点击这进入下载页面
 
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