面向攀爬功能的超声致动器研究

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面向攀爬功能的超声致动器研究

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面向攀爬功能的超声致动器研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第1章绪论	第8-20页
· 课题来源及目的	第8页
· 超声电机的概述	第8-10页
· 超声电机的工作原理	第8-9页
· 超声电机的分类	第9页
· 超声电机的特点	第9-10页
· 直线超声电机的国内外研究现状	第10-16页
· 直线超声电机国外研究现状	第10-12页
· 直线超声电机国内研究现状	第12-16页
· 国内外攀爬机器人的研究现状	第16-18页
· 面向攀爬功能的超声致动器研究中存在的问题	第18-19页
· 主要研究内容	第19-20页
第2章面向攀爬功能的超声致动器的理论基础	第20-31页
· 引言	第20页
· 矩形截面梁的三阶弯振	第20-21页
· 超声致动器结构设计	第21-25页
· 压电陶瓷极化方式及布置	第21-23页
· 超声致动器结构设计	第23-24页
· 攀爬机构设计	第24-25页
· 超声材料选择	第25-27页
· 压电陶瓷材料选择	第25页
· 致动器金属材料选择	第25-26页
· 攀爬机构材料选择	第26-27页
· 致动器驱动质点的轨迹模型	第27-28页
· 超声致动器的致动原理	第28-30页
· 本章小结	第30-31页
第3章面向攀爬功能的超声致动器的特性分析	第31-44页
· 引言	第31页
· 结构参数灵敏度分析	第31-33页
· 机电耦合特性分析	第33-37页
· 等效电路	第33-35页
· 电学特性仿真分析	第35-37页
· 驱动足表面质点运动轨迹分析	第37-43页
· 无弹性支撑时椭圆轨迹分析	第37-40页
· 有弹性支撑时椭圆轨迹分析	第40-43页
· 本章小结	第43-44页
第4章面向攀爬功能的超声致动器的实验研究	第44-51页
· 引言	第44页
· 实验装置的建立	第44-45页
· 致动器	第44-45页
· 攀爬机构	第45页
· 致动器振动测试	第45-47页
· 致动器阻抗测试	第47-48页
· 水平攀爬性能测试	第48-50页
· 电压-攀爬速度特性测试	第48-49页
· 频率-攀爬速度特性测试	第49-50页
· 竖直攀爬性能测试	第50页
· 本章小结	第50-51页
结论	第51-52页
参考文献	第52-57页
致谢	第57 页

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