面向激光加工的六轴机器人离线编程研究

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面向激光加工的六轴机器人离线编程研究

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面向激光加工的六轴机器人离线编程研究

论文目录
中文摘要	第1-4 页
英文摘要	第4-5 页
目录	第5-7 页
第一章绪论	第7-16 页
· 引言	第7-9 页
· 机器人离线编程技术概述	第9-12 页
· 机器人离线编程技术	第9-10 页
· 机器人离线编程概况	第10-12 页
· 机器人离线编程技术在激光加工领域的研究现状	第12-15 页
· 机器人YAG激光加工系统	第12-14 页
· 机器人离线编程技术在激光加工中的应用	第14-15 页
· 本文主要研究内容	第15-16 页
第二章机器人运动学基础	第16-24 页
· 机器人示教编程与离线编程概述	第16 页
· 机器人示教编程与离线编程的特点	第16-17 页
· 机器人的位姿几何原理	第17-19 页
· 机器人运动学	第19-24 页
· 机器人运动学正解	第19-21 页
· 机器人运动学逆解	第21-24 页
第三章激光加工轨迹数据提取的原理和方法	第24-38 页
· ObjectARX编程初步及VC++环境配置	第25-28 页
· CAD基本图形激光加工轨迹数据的获取	第28-34 页
· 对象选择集的生成	第34-36 页
· 坐标系转换	第36-38 页
第四章激光加工六轴机器人离线编程的实现	第38-60 页
· 机器人语言和自动生成可执行jbi文件	第38-47 页
· 机器人程序设计语言	第38-39 页
· 机器人的坐标系	第39-41 页
· 机器人控制器与外围设备之间的通信	第41-43 页
· 机器人可执行jbi文件格式	第43-47 页
· 机器人离线编程的实现与完善	第47-55 页
· 机器人离线编程系统的特点及操作	第55-57 页
· 系统特点	第55-56 页
· 程序操作步骤	第56-57 页
· 机器人离线编程系统的激光加工实例	第57-60 页
第五章结论和展望	第60-61 页
参考文献	第61-64 页
附录1 小齿轮的机器手可执行文件JBI实例	第64-70 页
攻读硕士期间发表的论文	第70-71 页
致谢	第71页

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