微小型移动机器人群体通信及协作路径规划研究

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微小型移动机器人群体通信及协作路径规划研究

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微小型移动机器人群体通信及协作路径规划研究

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第1章绪论	第10-16页
1.1 课题研究背景和意义	第10-11页
1.2 国内外研究现状分析	第11-14页
1.2.1 群体通信国内外研究现状	第11-12页
1.2.2 协作路径规划国内研究现状	第12-14页
1.3 主要研究内容及结构安排	第14-16页
第2章群机器人系统总体设计	第16-26页
2.1 群机器人系统搭建	第16-18页
2.2 微小型移动机器人硬件概览与控制	第18-21页
2.2.1 MMDBot硬件控制系统	第18-19页
2.2.2 MMDBot轮驱动系统及控制	第19-21页
2.3 MMDBot运动学建模和定位控制	第21-25页
2.3.1 MMDBot运动学建模	第21-22页
2.3.2 MMDBot定位系统介绍	第22页
2.3.3 基于航迹推测的定位算法实现	第22-25页
2.4 本章小结	第25-26页
第3章群体通信系统设计	第26-38页
3.1 群体通信方案设计	第26-28页
3.1.1 群体通信需求分析	第26页
3.1.2 通信方式确定	第26-28页
3.2 Zig Bee通信模块设计	第28-29页
3.3 群体通信实现	第29-34页
3.4 通信协议设计	第34-37页
3.4.1 通信模块配置协议	第35-36页
3.4.2 机器人数据传输协议	第36-37页
3.5 本章小结	第37-38页
第4章微小型移动机器人路径规划算法研究	第38-50页
4.1 基于遗传算法及蚁群算法的路径规划分析	第38页
4.2 IMGAC算法研究	第38-42页
4.2.1 IMGAC算法构建	第39-41页
4.2.2 IMGAC算法实现	第41-42页
4.3 IMGAC算法仿真及对比分析	第42-49页
4.3.1 仿真环境建模	第42-44页
4.3.2 算法仿真与分析	第44-49页
4.4 本章小结	第49-50页
第5章系统整体调试及实验分析	第50-63页
5.1 人机交互界面图形设计	第50-52页
5.2 系统功能调试	第52-56页
5.2.1 MMDBot程序调试	第52-54页
5.2.2 群体通信系统调试	第54-56页
5.3 定位算法实验分析	第56-58页
5.3.1 直线测试	第56-57页
5.3.2 转动误差	第57-58页
5.4 编队实验	第58-62页
5.5 本章小结	第62-63页
结论	第63-65页
参考文献	第65-70页
致谢	第70页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。

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