基于ELM的高加速度IC封装机器人控制方法研究

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基于ELM的高加速度IC封装机器人控制方法研究

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基于ELM的高加速度IC封装机器人控制方法研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 课题背景及意义	第9-11页
1.2 国内外研究现状	第11-14页
1.2.1 高加速系统中摩擦机理及特性分析	第11-12页
1.2.2 摩擦补偿的建模方法	第12-14页
1.3 本文主要研究内容	第14-17页
第2章基于XY精密运动平台非线性摩擦前馈补偿数据的离线获取	第17-31页
2.1 引言	第17页
2.2 XY精密运动平台	第17-23页
2.2.1 XY精密运动平台简介	第18-19页
2.2.2 PMAC内部伺服环及线性前馈控制器设计	第19-23页
2.3 非线性摩擦补偿数据的获取	第23-29页
2.3.1 多样化训练轨迹的设计	第23-24页
2.3.2 摩擦补偿数据获取方法	第24-28页
2.3.3 摩擦补偿数据获取实验	第28-29页
2.4 本章小结	第29-31页
第3章基于摩擦补偿数据的增量型极限学习机建模与补偿	第31-51页
3.1 引言	第31页
3.2 伺服系统中的摩擦及迭代学习数据分析	第31-36页
3.2.1 摩擦对伺服系统的影响	第32-33页
3.2.2 迭代学习数据分析	第33-36页
3.3 分段增量型极限学习机模型的建立	第36-44页
3.3.1 极限学习机简介	第37-38页
3.3.2 增量型极限学习机模型的训练	第38-41页
3.3.3 跨尺度数据对极限学习机模型训练的影响	第41-42页
3.3.4 分段增量型极限学习机模型的设计及训练	第42-44页
3.4 分段增量型极限学习机模型的实验验证	第44-49页
3.5 本章小结	第49-51页
第4章非线性摩擦前馈补偿软件的集成设计与测试	第51-71页
4.1 引言	第51页
4.2 软件开发环境	第51-52页
4.2.1 Matlab简介	第51-52页
4.2.2 VB.NET简介	第52页
4.2.3 混合编程的优点	第52页
4.3 软件总体设计及混合编程的数据交互方式	第52-54页
4.4 软件具体功能模块	第54-58页
4.4.1 系统内部伺服环与线性前馈控制器配置模块	第54-55页
4.4.2 系统模型扫频辨识模块	第55-56页
4.4.3 迭代学习控制模块	第56-57页
4.4.4 非线性摩擦建模模块	第57-58页
4.5 系统重复性测试	第58-69页
4.5.1 变测试轨迹实验	第58-63页
4.5.2 变负载实验	第63-69页
4.6 本章小结	第69-71页
结论	第71-73页
参考文献	第73-77页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	第77-79页
致谢	第79页

本篇论文共79页，点击这进入下载页面。

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