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电驱动高地隙车辆滑转率控制研究

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电驱动高地隙车辆滑转率控制研究
论文目录
 
摘要第1-8页
ABSTRACT第8-10页
第一章 绪论第10-16页
  1.1 课题提出和研究意义第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-13页
    1.2.1 滑转率控制技术国内外现状第11-12页
    1.2.2 路面参数估算技术国内外现状第12-13页
  1.3 本文主要研究内容第13-16页
第二章 松软路面平台模型建立及路面参数估算第16-28页
  2.1 软路面—车轮模型建立第16-20页
    2.1.1 轮胎变形特性第16-17页
    2.1.2 刚性车轮的行驶阻力第17-20页
  2.2 高地隙车辆模型建立第20-26页
    2.2.1 整车模型建立第20-21页
    2.2.2 轮胎动力学分析第21-22页
    2.2.3 轮胎力观测器第22-24页
    2.2.4 附着系数估算第24-26页
  2.3 本章小结第26-28页
第三章 电驱动高地隙作业平台软硬件设计第28-46页
  3.1 电路及其控制器设计第28-38页
    3.1.1 主电源开关电路第29-30页
    3.1.2 PLC控制电路第30-32页
    3.1.3 轮距地隙可调电缸电路第32-34页
    3.1.4 电子转向伺服电机电路第34-36页
    3.1.5 主驱动伺服电机电路第36-37页
    3.1.6 GPS接收电路第37-38页
    3.1.7 远程控制电路第38页
  3.2 软件设计第38-44页
    3.2.1 GPS接收软件设计第38-40页
    3.2.2 组态软件设计第40-42页
    3.2.3 PLC框架程序设计第42-44页
  3.3 本章小结第44-46页
第四章 电驱动高地隙车辆驱动控制策略第46-58页
  4.1 自适应性驱动控制框图第46-47页
  4.2 驾驶员驾驶意图第47-48页
  4.3 车辆行驶状态计算第48-51页
    4.3.1 目标车速/转速计算第48页
    4.3.2 车辆行驶状态参数设定第48-51页
  4.4 滑转率控制理论第51-54页
    4.4.1 基于滑模变结构控制的驱动控制第52-53页
    4.4.2 基于增量式PI控制的驱动控制第53-54页
  4.5 前后轴的驱动力比第54-56页
  4.6 路面行驶工况及其控制第56页
  4.7 本章总结第56-58页
第五章 道路试验及其结果第58-72页
  5.1 参数调节试验第58-59页
  5.2 均一路面试验第59-65页
    5.2.1 未采用控制策略道路试验第59-61页
    5.2.2 基于滑模变结构控制道路试验第61-63页
    5.2.3 基于增量式PI控制道路试验第63-65页
    5.2.4 试验小结第65页
  5.3 分离路面试验第65-71页
    5.3.1 未采用控制策略道路试验第66-68页
    5.3.2 基于滑模变结构控制道路试验第68-69页
    5.3.3 基于增量式PI控制道路试验第69-71页
    5.3.4 试验小结第71页
  5.4 本章总结第71-72页
第六章 结论与展望第72-74页
  6.1 研究工作总结第72页
  6.2 研究建议第72-74页
参考文献第74-78页
致谢第78-80页
攻读硕士学位期间发表论文目录第80-82页
附录1第82-84页

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