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电驱动高地隙车辆滑转率控制研究
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电驱动高地隙车辆滑转率控制研究
论文目录
摘要
第1-8页
ABSTRACT
第8-10页
第一章 绪论
第10-16页
1.1 课题提出和研究意义
第10-11页
1.2 国内外研究现状
第11-13页
1.2.1 滑转率控制技术国内外现状
第11-12页
1.2.2 路面参数估算技术国内外现状
第12-13页
1.3 本文主要研究内容
第13-16页
第二章 松软路面平台模型建立及路面参数估算
第16-28页
2.1 软路面—车轮模型建立
第16-20页
2.1.1 轮胎变形特性
第16-17页
2.1.2 刚性车轮的行驶阻力
第17-20页
2.2 高地隙车辆模型建立
第20-26页
2.2.1 整车模型建立
第20-21页
2.2.2 轮胎动力学分析
第21-22页
2.2.3 轮胎力观测器
第22-24页
2.2.4 附着系数估算
第24-26页
2.3 本章小结
第26-28页
第三章 电驱动高地隙作业平台软硬件设计
第28-46页
3.1 电路及其控制器设计
第28-38页
3.1.1 主电源开关电路
第29-30页
3.1.2 PLC控制电路
第30-32页
3.1.3 轮距地隙可调电缸电路
第32-34页
3.1.4 电子转向伺服电机电路
第34-36页
3.1.5 主驱动伺服电机电路
第36-37页
3.1.6 GPS接收电路
第37-38页
3.1.7 远程控制电路
第38页
3.2 软件设计
第38-44页
3.2.1 GPS接收软件设计
第38-40页
3.2.2 组态软件设计
第40-42页
3.2.3 PLC框架程序设计
第42-44页
3.3 本章小结
第44-46页
第四章 电驱动高地隙车辆驱动控制策略
第46-58页
4.1 自适应性驱动控制框图
第46-47页
4.2 驾驶员驾驶意图
第47-48页
4.3 车辆行驶状态计算
第48-51页
4.3.1 目标车速/转速计算
第48页
4.3.2 车辆行驶状态参数设定
第48-51页
4.4 滑转率控制理论
第51-54页
4.4.1 基于滑模变结构控制的驱动控制
第52-53页
4.4.2 基于增量式PI控制的驱动控制
第53-54页
4.5 前后轴的驱动力比
第54-56页
4.6 路面行驶工况及其控制
第56页
4.7 本章总结
第56-58页
第五章 道路试验及其结果
第58-72页
5.1 参数调节试验
第58-59页
5.2 均一路面试验
第59-65页
5.2.1 未采用控制策略道路试验
第59-61页
5.2.2 基于滑模变结构控制道路试验
第61-63页
5.2.3 基于增量式PI控制道路试验
第63-65页
5.2.4 试验小结
第65页
5.3 分离路面试验
第65-71页
5.3.1 未采用控制策略道路试验
第66-68页
5.3.2 基于滑模变结构控制道路试验
第68-69页
5.3.3 基于增量式PI控制道路试验
第69-71页
5.3.4 试验小结
第71页
5.4 本章总结
第71-72页
第六章 结论与展望
第72-74页
6.1 研究工作总结
第72页
6.2 研究建议
第72-74页
参考文献
第74-78页
致谢
第78-80页
攻读硕士学位期间发表论文目录
第80-82页
附录1
第82-84页
本篇论文共
84
页,
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。
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