水果采摘机器人移动平台的设计与试验

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水果采摘机器人移动平台的设计与试验

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水果采摘机器人移动平台的设计与试验

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 课题研究背景及意义	第9-10页
1.2 国内外农业机器人发展状况	第10-14页
1.2.1 国外农业采摘机器人研究进展	第10-12页
1.2.2 国内农业采摘机器人研究进展	第12-14页
1.3 农业采摘机器人特点及存在的问题	第14-16页
1.3.1 农业采摘机器人特点	第14-15页
1.3.2 存在问题	第15-16页
1.4 主要研究内容与方法	第16-17页
第二章水果采摘机器人移动平台方案设计	第17-31页
2.1 工作环境和设计指标	第17-18页
2.2 总体设计方案	第18-20页
2.3 转向机构设计与标定试验	第20-24页
2.3.1 转向机构设计	第20-21页
2.3.2 标定试验设计及分析	第21-24页
2.4 防撞机构设计与试验	第24-26页
2.4.1 防撞机构的设计	第24-25页
2.4.2 机构参数测定试验	第25-26页
2.5 其他工作部件	第26-28页
2.5.1 供电装置	第26-27页
2.5.2 制动系统	第27页
2.5.3 三自由度机械臂	第27-28页
2.6 整车结构	第28-29页
2.7 小结	第29-31页
第三章移动平台机架结构力学分析	第31-41页
3.1 有限元分析前处理	第31-32页
3.2 各工况车架变形分析	第32-37页
3.2.1 纯弯曲工况分析	第33-34页
3.2.2 弯扭联合工况分析	第34-36页
3.2.3 采摘运动工况分析	第36-37页
3.3 车架结构的轻量化	第37-40页
3.3.1 优化分析方法的选择	第37-38页
3.3.2 优化变量的设置	第38-39页
3.3.3 优化结果分析	第39-40页
3.4 本章小结	第40-41页
第四章车架的模态分析	第41-47页
4.1 外部激励频率测量试验	第41-42页
4.2 模态分析前处理	第42页
4.3 模态仿真结果分析	第42-46页
4.4 本章小结	第46-47页
第五章移动平台电机选型与瞬态过程分析	第47-57页
5.1 电机功率计算及选型	第47-51页
5.1.1 电机功率计算	第47-50页
5.1.2 电机型号选择	第50-51页
5.2 电机瞬态过程仿真与分析	第51-56页
5.2.1 电机瞬态仿真模型的建立	第51-53页
5.2.2 电机瞬态仿真结果分析	第53-56页
5.3 小结	第56-57页
第六章水果采摘机器人控制系统及试验	第57-73页
6.1 移动平台控制系统设计方案	第57-58页
6.2 传感器选型	第58-60页
6.2.1 GPS导航模块	第58-59页
6.2.2 角速度传感器	第59-60页
6.2.3 限位开关	第60页
6.3 CAN总线设计	第60-61页
6.4 移动平台控制系统	第61-64页
6.4.1 移动平台控制软件	第61-62页
6.4.2 电气控制柜	第62-64页
6.5 移动平台综合试验设计及分析	第64-71页
6.5.1 试验路面特性	第64-67页
6.5.2 滑动率试验设计及分析	第67-69页
6.5.3 直线追踪试验设计及分析	第69-71页
6.5.4 后续改进措施	第71页
6.6 小结	第71-73页
第七章总结与展望	第73-75页
7.1 研究结论	第73-74页
7.2 不足之处及建议	第74-75页
参考文献	第75-79页
研究生期间撰写和发表的论文及著作	第79-81页
致谢	第81-83页
附录A 控制柜补充内容	第83-87页
附录B 试验用路面特性测量试验数据	第87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。

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