教育论文网

消除时滞和抑制扰动的农用车辆自主导航控制方法研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→农业科学论文→农业工程论文农业机械及农具论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文自动化系统论文自动控制、自动控制系统论文
消除时滞和抑制扰动的农用车辆自主导航控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-8页
ABSTRACT第8-11页
第一章 绪论第11-27页
  1.1 研究背景及意义第11-12页
  1.2 农用车辆自主导航研究现状第12-22页
    1.2.1 运动学模型的相关研究第15页
    1.2.2 动力学模型的相关研究第15-16页
    1.2.3 经典控制第16-17页
    1.2.4 现代控制第17-18页
    1.2.5 智能控制第18页
    1.2.6 现有控制方法的不足第18-19页
    1.2.7 农用车辆自主导航作业的不确定性—时滞与多源干扰第19-22页
  1.3 本课题来源第22页
  1.4 本文研究内容第22-24页
参考文献第24-27页
第二章 农用车辆自主导航控制器设计:消除不确定的时滞参数第27-51页
  2.1 研究背景第27-28页
  2.2 系统模型第28-29页
  2.3 控制器设计第29-36页
    2.3.1 最优PD控制器作用下系统临界稳定的时滞参数第30-31页
    2.3.2 控制器参数对时滞的抑制作用第31-32页
    2.3.3 控制器参数定量整定第32-36页
  2.4 分数阶PD控制器的频域设计第36-43页
    2.4.1 基于平相位法(Flat Phase Method)的控制器设计第36-40页
    2.4.2 平相位法的改进(Improved Method)第40-41页
    2.4.3 两种FOPD控制器作用下系统的性能对比第41-42页
    2.4.4 改进方法下频域指标的局部寻优第42-43页
  2.5 最优整数阶PD和分数阶PD作用下系统性能的对比第43-44页
  2.6 两种最优PD控制器下系统的鲁棒性分析第44-48页
    2.6.1 外部干扰对控制系统鲁棒性的影响第44-45页
    2.6.2 两种控制器对系统参数变化的鲁棒性第45-48页
  2.7 本章小结第48-49页
参考文献第49-51页
第三章 农用车辆自主导航控制器设计:抑制多源干扰第51-81页
  3.1 研究背景第51-53页
  3.2 系统建模及问题描述第53-55页
  3.3 外环控制器设计第55-61页
  3.4 内环扰动观测器设计第61-77页
    3.4.1 扰动观测器的基本原理第61-62页
    3.4.2 基于标称模型的扰动观测器设计第62-64页
    3.4.3 基于两种滤波方式的扰动观测器设计第64-77页
      3.4.3.1 消除模型误差的扰动观测器设计第68-69页
      3.4.3.2 消除模型误差和外部干扰的扰动观测器设计第69-73页
      3.4.3.3 消除模型误差和外部干扰及测量噪声的扰动观测器设计第73-77页
  3.5 本章小结第77页
参考文献第77-81页
第四章 总结及展望第81-85页
  4.1 研究结论第81-83页
  4.2 主要创新点第83页
  4.3 后续研究展望第83-85页
致谢第85-87页
攻读硕士学位期间的研究成果第87页

本篇论文共87页,点击这进入下载页面
 
更多论文
消除时滞和抑制扰动的农用车辆自主
上实东滩园区水稻机械化生产存在问
型孔式小区精密播种关键部件设计与
储藏稻谷中真菌的变性梯度凝胶电泳
江苏省农作物秸秆综合利用技术评价
计算机视觉对稻谷储藏霉变真菌的识
显著性检测方法及其在黄瓜病害图像
丛枝菌根育苗提高西瓜养分吸收和抗
植物水通道蛋白PIP与水稻白叶枯病菌
基于高旋弹的二维弹道修正技术的研
解淀粉芽孢杆菌L3对西瓜的防病促生
硅基光逻辑控制系统后坐保险机构关
日本看麦娘(Alopecurus japonicus
大豆疫霉细胞自噬基因PsAtg6a和细胞
Dnmt基因对褐飞虱翅型分化的调控及
黄淮海地区花生田昆虫群落结构及多
新型除草化合物二氯喹啉草酮的作用
黏虫ABC转运蛋白基因的表达与功能分
近零磁场对白背飞虱生长发育、飞行
核输入载体IMP-β7对拟南芥抗病性的
伯克氏菌属植物病原菌DNA条形码检测
稻瘟病菌效应分子Iug12在其致病过程
甜菜夜蛾对三氟氯氰菊酯的抗性机制
黄淮地区大豆品种对根部主要病原真
基于高光谱的小麦白粉病监测研究
大白菜霜霉病苗期抗性主效QTL-BraD
小口径脉冲激光周向多象限探测技术
应用于校射弹的扩频接收机基带设计
低密度下评估稻飞虱智能识别系统的
产酶溶杆菌抗菌活性物质HSAF对小麦
47%氯吡·丙·异可湿性粉剂防控水稻
转WRKY基因菊花的抗蚜性育种利用
简易制导火箭弹弹道特性及导引律研
抗性蛋白Sw-5b与番茄斑萎病毒无毒因
稻曲病菌T-DNA插入突变体B2510的插
具有射击门体制的坦克炮毁伤效能研
辣椒疫霉中两个RxLR效应因子的功能
三种重要夜蛾科害虫灯下种群动态与
三种赤眼蜂线粒体基因级测定与分析
苹果绵蚜的抗药性监测及机理初探
武陵山区白背飞虱常年大发生的机制
稻瘟病菌MoPEX7与MoPEX20基因的双敲
多磷酸肌醇激酶MoAsp1在稻瘟病菌中
本氏烟抗疫病转录因子的筛选及两个
病原相关模式分子XEG1激活的植物免
大豆对斜纹夜蛾抗性资源的筛选与抗
外源水杨酸诱导不结球白菜根肿病抗
不同形态氮素下病原菌侵染及枯萎酸
利用SLAF-seq技术定位辣椒抗黄瓜花
水下大尺寸光电区截装置研究
黄瓜高温闷棚及嫁接有关的栽培生理
禾谷镰刀菌拮抗菌的分离鉴定及其拮
共生菌对拟环纹豹蛛捕食作用的影响
亚洲镰孢菌(Fusarium asiaticum)
 
农用车辆自主导航论文 时滞 扰动 主动补偿论文
版权申明:目录由用户tmetgr**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved