动态环境下多机器人编队路径规划研究

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动态环境下多机器人编队路径规划研究

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动态环境下多机器人编队路径规划研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第1章绪论	第11-19页
1.1 研究背景和意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-13页
1.3 路径规划和编队控制方法概述	第13-17页
1.4 本文主要研究内容	第17-18页
1.5 本章小结	第18-19页
第2章多机器人编队路径规划的相关技术	第19-23页
2.1 多机器人编队路径规划基本问题	第19-20页
2.2 多机器人编队避障的方法	第20-22页
2.3 本章小结	第22-23页
第3章多机器人相关模型	第23-26页
3.1 多机器人的运动学模型	第23-24页
3.2 多机器人受力模型	第24-25页
3.3 本章小结	第25-26页
第4章多机器人编队路径规划动态环境	第26-30页
4.1 多机器人编队路径规划动态环境建模	第26-29页
4.1.1 目标或障碍物做匀速直线运动	第26页
4.1.2 障碍物沿不同方向的直线运动	第26-27页
4.1.3 障碍物沿圆周运动	第27-28页
4.1.4 障碍物服从概率分布	第28-29页
4.2 本章小结	第29-30页
第5章动态环境基于相对位置的改进人工势场法	第30-35页
5.1 传统人工势场法	第30-31页
5.1.1 引力势场函数	第30页
5.1.2 斥力势场函数	第30-31页
5.2 基于相对位置的改进人工势场法	第31-34页
5.3 本章小结	第34-35页
第6章实验结果与分析	第35-53页
6.1 仿真平台介绍	第35页
6.2 静态环境多机器人编队路径规划	第35-38页
6.3 动态环境多机器人编队路径规划	第38-49页
6.3.1 随机障碍物动态环境	第38-46页
6.3.2 障碍物匀速运动的动态环境	第46-49页
6.4 基于MRDS平台的多机器人仿真实验	第49-52页
6.5 本章小结	第52-53页
结论	第53-54页
致谢	第54-55页
参考文献	第55-58页
作者简介	第58页
攻读硕士期间发表的论文和科研成果	第58-59页

本篇论文共59页，点击这进入下载页面。

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