高速SCARA工业机器人的静态误差和动态误差模型研究

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高速SCARA工业机器人的静态误差和动态误差模型研究

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高速SCARA工业机器人的静态误差和动态误差模型研究

论文目录
致谢	第1-5页
摘要	第5-6页
Abstract	第6-7页
目录	第7-9页
第一章绪论	第9-17页
· 本课题研究的意义	第9-10页
· 工业机器人研究现状及核心技术	第10-12页
· 工业机器人研究现状	第10-11页
· 工业机器人研究的核心技术	第11-12页
· 工业机器人精度发展现状及趋势	第12-16页
· 影响工业机器人精度的误差源分析	第12-13页
· 工业机器人的误差建模方法	第13-16页
· 本论文研究内容	第16-17页
第二章 SCARA工业机器人的误差模型建模	第17-30页
· SCARA工业机器人的结构建模	第17-18页
· SCARA工业机器人的误差模型	第18-24页
· SCARA工业机器人的误差源分析	第18-19页
· SCARA工业机器人的静态误差模型	第19-21页
· SCARA工业机器人的动态误差模型	第21-24页
· SCARA工业机器人的轨迹曲线描述	第24-30页
· SCARA工业机器人的正向运动学	第24-26页
· SCARA工业机器人的逆向运动学	第26-27页
· 轨迹为圆的空间曲线描述	第27-28页
· 轨迹为五点装配的空间多段连续曲线描述	第28-30页
第三章基于旋量的SCARA工业机器人静态误差分析	第30-54页
· SCARA工业机器人静态误差计算	第30-31页
· 圆轨迹模型下的静态误差分析	第31-38页
· 五点装配空间轨迹模型下的静态误差分析	第38-54页
第四章基于旋量的SCARA工业机器人动态误差分析	第54-65页
· SCARA工业机器人动态误差计算	第54-55页
· 工业机器人的速度曲线和外力曲线图	第55-59页
· 工业机器人的速度曲线图	第55-57页
· 各关节的外力曲线图	第57-59页
· 圆轨迹模型下的动态误差分析	第59-60页
· 五点装配空间轨迹模型下的动态误差分析	第60-65页
第五章总结与展望	第65-66页
参考文献	第66-70页
攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文	第70页

本篇论文共70页，点击这进入下载页面。

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