深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计

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深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计

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深海富钴结壳四履带采矿车底盘研究与设计

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第1章绪论	第9-17页
1.1 研究背景	第9页
1.2 论文研究来源	第9-10页
1.3 国内外深海复杂地形采矿车的研究现状	第10-13页
1.4 国内外履带行走理论及动力学仿真研究现状	第13-15页
1.4.1 车辆行驶力学理论现状	第13-14页
1.4.2 动力学仿真在深海采矿车领域的应用现状	第14-15页
1.5 本文主要研究内容	第15-17页
第2章四履带底盘通过性及转向性能研究	第17-44页
2.1 富钴结壳微地形特征和底盘设计要求	第17-19页
2.1.1 微地形特征	第17-18页
2.1.2 富钴结壳物理特性	第18页
2.1.3 行走底盘的设计基本要求	第18-19页
2.2 四履带采矿车底盘的结构及模型假设条件	第19-21页
2.2.1 四履带采矿车底盘结构	第19-21页
2.2.2 四履带底盘模型的假设条件	第21页
2.3 四履带采矿车的爬坡性能	第21-24页
2.4 四履带采矿车的越障性能	第24-33页
2.4.1 越障过程的分解及建模	第24-29页
2.4.2 四履带车越障静力学方程的求解与参数分析	第29-31页
2.4.3 四履带采矿车设计参数对越障能力的影响	第31-33页
2.5 四履带采矿车的转向性能	第33-43页
2.5.1 四履带底盘接地段的转向运动学模型	第33-35页
2.5.2 四履带底盘接地段的转向动力学模型	第35-39页
2.5.3 稳态转向方程的求解与分析	第39-42页
2.5.4 前后轴距与轨距之比L/B	第42-43页
2.6 本章小结	第43-44页
第3章四履带底盘的参数与结构设计	第44-59页
3.1 四履带底盘设计基本要求	第44页
3.2 底盘的参数设计	第44-50页
3.2.1 长、宽参数的确定	第44页
3.2.2 三角履带轮参数设计	第44-47页
3.2.3 几何通过性相关参数的设计	第47-50页
3.3 采矿车驱动力计算及马达扭矩匹配	第50-52页
3.4 四履带底盘的结构设计	第52-57页
3.4.1 行走马达的选型与改装	第52页
3.4.2 三角履带结构设计	第52-54页
3.4.3 与车架连接结构设计	第54-55页
3.4.4 关键零部件强度校核	第55-57页
3.5 本章小结	第57-59页
第4章四履带底盘仿真及试验	第59-80页
4.1 复杂地形条件下的动力学建模	第59-63页
4.1.1 基于Recurdyn的动力学建模	第59-60页
4.1.2 复杂地形的创建	第60-62页
4.1.3 四履带底盘的创建	第62-63页
4.2 通过性能及转向性能仿真验证	第63-69页
4.2.1 爬坡性能仿真	第63-65页
4.2.2 越障性能仿真	第65-67页
4.2.3 平地转向仿真	第67-69页
4.3 四履带行走底盘试验样机总成设计	第69-73页
4.3.1 试验样机液压系统设计	第69-71页
4.3.2 试验样机测控系统设计	第71-72页
4.3.3 四履带底盘试验样机总成设计	第72-73页
4.4 四履带底盘陆地行驶性能试验	第73-77页
4.4.1 试验内容	第73页
4.4.2 试验条件和物理量的测量	第73-74页
4.4.3 四履带底盘的直行与调速性能试验	第74-75页
4.4.4 四履带底盘的转向性能试验	第75-77页
4.5 四履带底盘水池行驶试验	第77-78页
4.5.1 水下试验平台的搭建	第77-78页
4.5.2 水池行驶试验过程	第78页
4.6 本章小结	第78-80页
第5章结论与展望	第80-82页
5.1 结语	第80-81页
5.2 展望	第81-82页
参考文献	第82-86页
攻读学位期间主要的研究成果目录	第86-87页
致谢	第87页

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