多无人机协同编队飞行控制关键技术研究

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多无人机协同编队飞行控制关键技术研究

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多无人机协同编队飞行控制关键技术研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-13页
第1章绪论	第13-23页
1.1 课题研究背景及意义	第13-14页
1.2 多UAVsCFF有关项目及其关键技术	第14-16页
1.3 相关技术国内外研究现状和趋势	第16-20页
1.3.1 多智能体系统的控制架构	第16-17页
1.3.2 编队保持控制	第17-19页
1.3.3 编队避障控制	第19-20页
1.3.4 编队视景仿真	第20页
1.4 论文主要研究内容及结构	第20-23页
第2章无人机编队问题分析与建模	第23-31页
2.1 引言	第23页
2.2 多无人机编队飞行问题分析	第23-25页
2.2.1 多UAVsCFF的定义	第23页
2.2.2 编队类型	第23-24页
2.2.3 航迹跟踪	第24页
2.2.4 避障控制	第24-25页
2.3 无人机编队对象系统建模	第25-29页
2.3.1 编队相关坐标系定义及转换	第25-26页
2.3.2 单架无人机模型	第26-27页
2.3.3 无人机编队相对运动学模型	第27-28页
2.3.4 编队信息交互通信拓扑	第28-29页
2.4 本章小结	第29-31页
第3章无人机编队保持控制系统设计	第31-45页
3.1 引言	第31页
3.2 基于虚拟结构法的编队导引	第31-33页
3.2.1 虚拟长机运动模型	第31-32页
3.2.2 虚拟长机状态估计算法	第32-33页
3.3 分布式编队保持控制器设计	第33-37页
3.3.1 速度通道控制器设计	第34页
3.3.2 航向通道控制器设计	第34-36页
3.3.3 高度通道控制器设计	第36-37页
3.4 仿真实例及分析	第37-43页
3.4.1 参数设定	第37-39页
3.4.2 结果与分析	第39-43页
3.5 本章小结	第43-45页
第4章编队避障协同控制研究	第45-59页
4.1 引言	第45页
4.2 人工势场法	第45-48页
4.3 基于虚拟结构和人工势场的无人机编队避障控制	第48-52页
4.3.1 障碍物势场函数的确定	第48-49页
4.3.2 无人机编队避障控制算法	第49-51页
4.3.3 编队队形保持和避障联合控制	第51-52页
4.4 仿真实例及分析	第52-58页
4.4.1 参数设定	第52-53页
4.4.2 结果与分析	第53-58页
4.5 本章小结	第58-59页
第5章多无人机编队三维视景仿真研究	第59-73页
5.1 引言	第59页
5.2 视景仿真系统框架设计	第59-68页
5.2.1 系统总体框架	第59-60页
5.2.2 FlightGear三维可视化模块	第60-61页
5.2.3 通信模块设计	第61-64页
5.2.4 数据转换模块设计	第64-68页
5.3 视景仿真实验	第68-72页
5.3.0 系统软硬件环境	第68页
5.3.1 视景仿真系统流程	第68-69页
5.3.2 仿真实验	第69-72页
5.4 本章小结	第72-73页
第6章总结与展望	第73-75页
6.1 本文总结	第73-74页
6.2 进一步工作展望	第74-75页
参考文献	第75-79页
致谢	第79-81页
作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果	第81页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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