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AGV式移动机器人在飞机装配中二次制孔位置精度研究

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AGV式移动机器人在飞机装配中二次制孔位置精度研究
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-6页
ABSTRACT第6-13页
第1章 绪论第13-22页
  1.1 引言第13-14页
  1.2 自动化制孔技术第14-15页
  1.3 工业机器人制孔精度研究现状第15-19页
    1.3.1 国外研究现状第16-18页
    1.3.2 国内研究现状第18-19页
  1.4 本文研究背景和意义第19-20页
  1.5 本文研究内容与框架第20-22页
第2章 制孔系统的组成第22-34页
  2.1 AGV移动平台第23-24页
  2.2 机器人制孔系统第24-29页
    2.2.1 工业机器人第24-25页
    2.2.2 多功能执行器第25-29页
  2.3 离线编程系统第29-30页
  2.4 数字化测量技术第30-33页
    2.4.1 激光跟踪仪技术第30-32页
    2.4.2 激光位移传感器第32页
    2.4.3 机器人视觉测量第32-33页
  2.5 本章小结第33-34页
第3章 基于激光跟踪仪测量的机器人绝对定位精度补偿第34-51页
  3.1 机器人运动学分析第34-42页
    3.1.1 机器人D-H模型第34-37页
    3.1.2 KUKA KR500-L340运动学求解第37-40页
    3.1.3 仿真验证第40-42页
  3.2 基于激光跟踪仪的机器人连杆参数标定第42-45页
    3.2.1 基于机器人末端误差最小化模型第42-43页
    3.2.2 牛顿法求解最优模型第43-45页
  3.3 仿真验证第45-49页
    3.3.1 仿真验证法第45-47页
    3.3.2 仿真结果分析第47-49页
  3.4 本章小结第49-51页
第4章 AGV移动平台及其他误差修正第51-56页
  4.1 AGV移动平台位置误差的等效分析第51-54页
    4.1.1 AGV移动平台位置误差模型建立第52-53页
    4.1.2 误差模型参数计算第53-54页
  4.2 其他误差的修正第54-55页
  4.3 本章小结第55-56页
第5章 AGV式移动机器人精度试验第56-68页
  5.1 基于激光跟踪仪测量的机器人绝对定位精度补偿试验第56-60页
    5.1.1 坐标系的建立第56-59页
    5.1.2 基于连杆参数标定的机器人位置精度补偿试验第59-60页
  5.2 AGV+机器人系统二次制孔试验第60-66页
    5.2.1 重复制孔试验平台的搭建第60-61页
    5.2.2 试验步骤第61-65页
    5.2.3 试验数据分析第65-66页
  5.3 本章小结第66-68页
第6章 总结与展望第68-70页
  6.1 总结第68-69页
  6.2 展望第69-70页
参考文献第70-75页

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