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一种陶瓷壳体自动上料装置的关键技术研究

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一种陶瓷壳体自动上料装置的关键技术研究
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-6页
Abstract第6-11页
1 绪论第11-18页
  1.1 论文的研究背景及意义第11-12页
  1.2 国内外研究发展现状第12-17页
    1.2.1 自动上料装置研究与发展现状第12-14页
    1.2.2 视觉伺服机器人在自动上料中的应用第14-17页
  1.3 论文的主要研究内容及组织结构第17-18页
2 自动上料系统的工作原理与方案设计第18-36页
  2.1 设计原则及模块划分第18-22页
    2.1.1 模块化设计原则第18-20页
    2.1.2 自动上料系统的功能划分第20-22页
  2.2 供料器结构设计第22-30页
    2.2.1 取料原理介绍第22-24页
    2.2.2 料斗和旋转架的设计第24-26页
    2.2.3 凸轮的设计第26-28页
    2.2.4 滑台的选型第28-30页
  2.3 机械手设计与选型第30-35页
    2.3.1 气爪选型第30-31页
    2.3.2 机械手腕部设计第31-33页
    2.3.3 抓取系统选型第33-35页
  2.4 本章小结第35-36页
3 供料器的仿真分析第36-52页
  3.1 引言第36-38页
    3.1.1 ADAMS虚拟样机技术第36-37页
    3.1.2 ADAMS二次开发第37-38页
  3.2 凸轮机构仿真第38-41页
    3.2.1 凸轮机构的模型创建第38-39页
    3.2.2 凸轮机构的动力学分析第39-41页
  3.3 仿真实验前的准备第41-45页
    3.3.1 陶瓷壳体随机姿态的生成第41-43页
    3.3.2 添加接触的宏命令第43-45页
    3.3.3 位置参数化第45页
  3.4 单个陶瓷壳体取料分析第45-49页
    3.4.1 单个陶瓷壳体自由下落分析第46-47页
    3.4.2 单个陶瓷壳体取料分析第47-49页
  3.5 多个陶瓷壳体取料分析第49-51页
    3.5.1 仿真实验设计第49-50页
    3.5.2 仿真结果分析第50-51页
  3.6 本章小结第51-52页
4 陶瓷壳体姿态图像识别程序设计第52-65页
  4.1 引言第52-54页
    4.1.1 图像识别的基本方法第52-53页
    4.1.2 陶瓷壳体姿态特征与识别方法第53-54页
  4.2 陶瓷壳体姿态的分类与判别第54-57页
    4.2.1 相关图像预处理技术第54-56页
    4.2.2 陶瓷壳体正立与侧立姿态的区分方法第56-57页
  4.3 陶瓷壳体正立姿态识别方法第57-61页
    4.3.1 Canny算子检测边缘第57-59页
    4.3.2 Hough变换与边缘特征提取第59-61页
  4.4 陶瓷壳体侧立姿态识别方法第61页
  4.5 程序运行测试第61-64页
  4.6 本章小结第64-65页
  5. 供料器的取料实验第65-75页
  5.1 实验设计第65-68页
    5.1.1 实验装置介绍第65-67页
    5.1.2 实验方法第67-68页
  5.2 改进前取料实验第68-72页
    5.2.1 500个陶瓷壳体取料实验第68-71页
    5.2.2 150个陶瓷壳体取料实验第71-72页
  5.3 改进后取料实验第72-74页
    5.3.1 改进方法第72-73页
    5.3.2 实验结果分析第73-74页
  5.4 本章小结第74-75页
  6. 总结与展望第75-77页
  6.1 总结第75页
  6.2 展望第75-77页
参考文献第77-81页

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