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六自由度运动平台控制系统设计及控制策略研究

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六自由度运动平台控制系统设计及控制策略研究
论文目录
 
致谢第1-5页
摘要第5-7页
Abstract第7-15页
第1章 绪论第15-27页
  1.1 课题背景第15-16页
  1.2 六自由度运动平台概述第16-21页
    1.2.1 六自由度运动平台结构简介第16-17页
    1.2.2 六自由度运动平台的应用第17-21页
  1.3 六自由度运动平台研究现状第21-25页
    1.3.1 运动学第21-22页
    1.3.2 动力学第22-23页
    1.3.3 控制策略第23-25页
  1.4 本课题研究目标与内容第25-27页
第2章 六自由度运动平台的数学模型分析第27-47页
  2.1 运动学建模第27-36页
    2.1.1 定义坐标系第27-28页
    2.1.2 坐标变换第28-29页
    2.1.3 运动学建模第29-36页
  2.2 动力学建模第36-39页
  2.3 液压系统建模第39-46页
    2.3.1 伺服放大器第40页
    2.3.2 液压缸第40-44页
    2.3.3 伺服阀第44-45页
    2.3.4 阀控缸系统数学模型的建立第45-46页
  2.4 本章小结第46-47页
第3章 六自由度运动平台控制系统设计第47-65页
  3.1 控制系统硬件设计第47-50页
    3.1.1 硬件结构组成第47页
    3.1.2 主要元件选型第47-50页
  3.2 控制系统软件设计第50-61页
    3.2.1 控制软件需求分析第51-53页
    3.2.2 控制软件架构设计第53-55页
    3.2.3 软件模块化设计第55-61页
  3.3 平台控制软件功能测试第61-64页
    3.3.1 初始化功能测试第61-62页
    3.3.2 开关控制功能测试第62页
    3.3.3 故障检测模块测试第62-63页
    3.3.4 运动控制功能测试第63-64页
  3.4 本章小结第64-65页
第4章 六自由度平台控制策略研究第65-82页
  4.1 常规PID控制器第65-66页
  4.2 模糊PID控制器第66-69页
    4.2.1 模糊控制原理第66-68页
    4.2.2 模糊控制与常规PID的结合第68-69页
  4.3 基于Simulink的六自由度平台仿真第69-81页
    4.3.1 平台单缸仿真模型建立第70-73页
    4.3.2 单缸模型PID仿真第73-74页
    4.3.3 单缸模型模糊PID仿真第74-80页
    4.3.4 基于准闭环控制的平台运动仿真第80-81页
  4.4 本章小结第81-82页
第5章 实验研究第82-91页
  5.1 实验系统简介第82-83页
  5.2 实验系统控制性能评价指标第83页
  5.3 基于常规PID的平台运动控制实验研究第83-85页
  5.4 基于模糊PID的平台运动控制实验研究第85-90页
    5.4.1 模糊控制模块在控制软件中的实现第85-87页
    5.4.2 模糊PID控制实验研究第87-90页
  5.5 本章小结第90-91页
第6章 总结与展望第91-93页
  6.1 全文总结第91页
  6.2 工作展望第91-93页
参考文献第93-95页

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