水下运载器对接系统集成与控制方法研究

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水下运载器对接系统集成与控制方法研究

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水下运载器对接系统集成与控制方法研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-8页
Abstract	第8-17页
第1章绪论	第17-31页
1.1 课题研究背景	第17-18页
1.2 深海空间站与水下运载器发展现状	第18-23页
1.2.1 深海空间站技术发展现状	第18-21页
1.2.2 水下运载器技术发展现状	第21-23页
1.3 水下对接技术发展现状	第23-29页
1.3.1 水下对接定位传感器简介	第23-24页
1.3.2 无人水下运载器对接技术发展现状	第24-27页
1.3.3 载人水下对接技术发展现状	第27-29页
1.4 课题研究的目标与内容	第29-31页
第2章 AUV实验平台系统构成及系统建模	第31-45页
2.1 AUV实验平台系统介绍	第31-32页
2.2 AUV推进器	第32-36页
2.2.1 螺旋桨推进器模型	第32-35页
2.2.2 螺旋桨推进器布置	第35-36页
2.3 AUV传感器配置	第36-38页
2.3.1 罗盘	第36-37页
2.3.2 压力传感器	第37-38页
2.4 三体AUV建模	第38-44页
2.4.1 三体AUV运动学建模	第38-40页
2.4.2 三体AUV动力学建模	第40-44页
2.5 本章小结	第44-45页
第3章水下对接系统设计	第45-58页
3.1 对接与解锁机构原理与对接过程	第45-48页
3.2 锁紧装置液压系统设计	第48-53页
3.2.1 液压缸的主要参数与校核	第49-51页
3.2.2 液压泵与电机的选择	第51-52页
3.2.3 液压阀的选型	第52-53页
3.3 锁紧装置机械结构设计及校核	第53-56页
3.3.1 机械锁紧螺纹传动机构分析	第53-55页
3.3.2 机械锁紧机构轴向载荷分析	第55-56页
3.3.3 丝杠梯形螺纹的设计	第56页
3.4 本章小结	第56-58页
第4章基于线性时延估计的AUV鲁棒控制方法研究	第58-80页
4.1 AUV控制方法概述	第58-61页
4.1.1 PID控制	第58页
4.1.2 滑模控制	第58-60页
4.1.3 自适应控制	第60-61页
4.2 线性时延估计的AUV鲁棒控制器设计	第61-65页
4.2.1 线性时延估计控制方法简述	第61-62页
4.2.2 AUV定深线性时延估计PD控制器设计	第62-65页
4.3 AUV定深的TDE算法控制仿真	第65-69页
4.4 AUV的定深控制实验	第69-73页
4.5 AUV定艏的TDE-ISMC鲁棒控制器设计及实验	第73-79页
4.5.1 AUV定艏的TDE鲁棒控制器设计	第74-77页
4.5.2 AUV定艏控制实验	第77-79页
4.6 本章小结	第79-80页
第5章水下对接实验分析	第80-83页
5.1 实验装置	第80-82页
5.2 对接实验结果与问题分析	第82-83页
第6章总结与展望	第83-86页
6.1 全文总结	第83-84页
6.2 工作展望	第84-86页
参考文献	第86-91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。

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