下肢外骨骼助力机器人的随动控制研究

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下肢外骨骼助力机器人的随动控制研究

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下肢外骨骼助力机器人的随动控制研究

论文目录
致谢	第1-8页
摘要	第8-9页
ABSTRACT	第9-16页
第一章绪论	第16-25页
1.1 本文研究的意义和背景	第16页
1.2 国内外研究现状	第16-23页
1.2.1 国外研究现状	第16-21页
1.2.2 国内研究现状	第21-22页
1.2.3 助力机器人随动控制系统研究现状	第22-23页
1.3 面临问题与发展方向	第23-24页
1.4 论文的主要研究内容	第24-25页
第二章助力机器人的整体系统设计	第25-31页
2.1 引言	第25页
2.2 人体下肢结构分析	第25-26页
2.3 人体步态周期	第26-27页
2.4 下肢外骨骼机器人机械结构设计	第27-29页
2.5 控制系统的整体设计	第29-30页
2.6 本章小结	第30-31页
第三章感知系统的设计与信号的处理	第31-41页
3.1 引言	第31页
3.2 感知系统总体结构设计	第31-32页
3.3 感知系统的软硬件设计	第32-36页
3.3.1 硬件系统整体介绍	第32-34页
3.3.2 信号放大滤波电路	第34-35页
3.3.3 感知系统的软件设计	第35-36页
3.4 足底压力信号的处理与分析	第36-37页
3.5 角度信号的预测分析	第37-40页
3.5.1 卡尔曼滤波的数学模型	第38-39页
3.5.2 运动意图的卡尔曼预测模型建立	第39页
3.5.3 角度数据分析	第39-40页
3.6 本章小结	第40-41页
第四章动力学及运动学的分析与建模	第41-53页
4.1 引言	第41页
4.2 外骨骼机器人摆动腿动力学建模	第41-45页
4.2.1 拉格朗日方程	第41-42页
4.2.2 动力学模型	第42-45页
4.3 动力学模型验证	第45-49页
4.3.1 PD控制系统设计	第45-46页
4.3.2 实验仿真结果分析	第46-49页
4.4 外骨骼机器人的运动学分析	第49-51页
4.4.1 运动学方程正解	第49-50页
4.4.2 运动学方程逆解	第50-51页
4.5 本章小结	第51-53页
第五章控制系统的设计与样机实验	第53-69页
5.1 引言	第53页
5.2 关节伺服系统控制仿真	第53-60页
5.2.1 直流伺服电机的数学模型	第53-54页
5.2.2 基于SimMechanics的单侧下肢机构模型的建立	第54-56页
5.2.3 模型参数的设置与计算	第56-58页
5.2.4 双闭环位置控制系统仿真分析	第58-60页
5.3 运动控制系统的设计	第60-65页
5.3.1 运动控制系统硬件平台	第60-63页
5.3.2 运动控制系统软件设计	第63-65页
5.4 控制策略	第65-66页
5.5 样机实验	第66-68页
5.5.1 空跑实验	第66-67页
5.5.2 跟随实验	第67-68页
5.6 本章小结	第68-69页
第六章总结与展望	第69-71页
6.1 工作总结	第69页
6.2 未来展望	第69-71页
参考文献	第71-75页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况	第75-76页

本篇论文共76页，点击这进入下载页面。

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