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插秧机自动导航控制系统的设计与研究

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插秧机自动导航控制系统的设计与研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-18页
  1.1 研究背景及意义第10-11页
  1.2 技术发展与现状第11-13页
  1.3 自动导航系统的主要技术第13-15页
    1.3.1 自动导航定位传感器第13-14页
    1.3.2 导航控制算法第14-15页
  1.4 研究内容与技术路线第15-17页
    1.4.1 主要研究内容第15-16页
    1.4.2 技术路线第16-17页
  1.5 本章小结第17-18页
第二章 插秧机自动导航系统硬件设计第18-28页
  2.1 GPS定位系统第18-22页
    2.1.1 GPS系统组成与定位原理第18页
    2.1.2 RTK-GPS技术第18-19页
    2.1.3 高斯-克吕格投影第19-20页
    2.1.4 GPS接收机选型第20-21页
    2.1.5 GPS接收机的安装第21-22页
  2.2 自动转向系统的设计第22-25页
    2.2.1 自动转向系统设计的原则第23页
    2.2.2 方案设计第23-25页
  2.3 档位的自动化改装第25-26页
  2.4 油门的自动化改装第26-27页
  2.5 本章小结第27-28页
第三章 导航控制算法的设计第28-47页
  3.1 插秧机导航控制原理第28页
  3.2 车辆的数学模型及路径定义第28-30页
    3.2.1 车辆的数学模型第28-30页
    3.2.2 导航路径定义第30页
  3.3 路径跟踪算法的研究第30-43页
    3.3.1 偏差与前轮转角的设定第31-32页
    3.3.2 模糊控制算法的原理第32-33页
    3.3.3 模糊控制算法的特点第33页
    3.3.4 导航模糊控制器的设计第33-40页
    3.3.5 改进型纯追踪算法控制器的设计第40-43页
    3.3.6 模糊控制算法与改进型纯追踪算法的综合第43页
  3.4 基于Matlab/Simulink路径跟踪算法的仿真分析第43-46页
    3.4.1 Simulink仿真程序的设计第43-45页
    3.4.2 仿真结果分析第45-46页
  3.5 本章小结第46-47页
第四章 系统软件的设计与开发第47-58页
  4.1 软件设计的目标第47页
  4.2 系统软件的总体设计第47-48页
  4.3 上位机主要模块的编程设计第48-55页
    4.3.1 数据通讯模块第49-51页
    4.3.2 数据采集处理第51-53页
    4.3.3 控制决策模块第53页
    4.3.4 上位机界面设计第53-55页
  4.4 下位机编程设计第55-57页
    4.4.1 方向盘的自动控制程序第55页
    4.4.2 档位的自动控制程序第55-57页
    4.4.3 油门的自动控制程序第57页
  4.5 本章小结第57-58页
第五章 插秧机自动导航系统试验研究第58-66页
  5.1 GPS接收机精度测试实验第58-60页
  5.2 水泥路面导航试验第60-63页
    5.2.1 试验场地第60页
    5.2.2 试验方法与结果分析第60-63页
  5.3 水田试验第63-65页
    5.3.1 试验场地第63-64页
    5.3.2 试验方法与结果分析第64-65页
  5.4 本章小结第65-66页
第六章 总结与展望第66-68页
  6.1 结论第66页
  6.2 展望第66-68页
参考文献第68-72页
致谢第72-73页
攻读学位期间的研究成果第73页

本篇论文共73页,点击这进入下载页面
 
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