混凝土喷射机械手设计及仿真分析

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混凝土喷射机械手设计及仿真分析

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混凝土喷射机械手设计及仿真分析

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
第一章绪论	第11-19页
· 问题的背景	第11-12页
· 混凝土喷射机的研究背景	第11页
· 围岩支护概念、作用及原理	第11-12页
· 混凝土喷射机相关介绍	第12-15页
· 干喷机	第13页
· 湿喷机	第13-14页
· 混凝土喷射机的施工工艺	第14-15页
· 混凝土喷射机发展及存在问题	第15-17页
· 国外发展情况	第15页
· 国内发展情况	第15-16页
· 混凝土喷射机械手研究现状及国产化存在问题	第16-17页
· 本文主要研究的方向	第17-19页
第二章混凝土喷射机械手结构设计及三维建模	第19-32页
· 混凝土喷射机械手结构及工作原理	第19-21页
· 喷射机械手的总体设计	第21-25页
· 三维设计总体要求	第21-23页
· 混凝土喷射机械手总体参数设计	第23-25页
· 混凝土喷射机械手结构设计及三维建模	第25-31页
· 建模软件Solidworks简介	第25页
· Solidworks实体建模方法	第25-26页
· 大臂设计	第26-27页
· 基座与回转支承设计	第27-28页
· 托架设计	第28页
· 小臂及小臂连接件设计	第28-29页
· 喷枪及喷枪连接件设计	第29-30页
· 其他部分建模	第30-31页
本章小结	第31-32页
第三章混凝土喷射机械手的运动学方程	第32-42页
· 混凝土喷射机械手运动学方程	第32-35页
· 连杆坐标和运动学方程	第32-33页
· 机械手连杆间的坐标变换	第33-34页
· 机械手的运动学方程	第34-35页
· 运动学方程正向求解实例	第35-40页
· 机械手大臂的运动学方程求解	第35-37页
· 小臂折叠机构运动学方程求解	第37-40页
· 运动学反解分析	第40-41页
本章小结	第41-42页
第四章混凝土喷射机械手的动力学方程分析	第42-53页
· 动力学方程的建立及求解	第42-47页
· ADAMS动力学方程的建立	第42-43页
· 已知条件的求取	第43-44页
· 相关受力的求解	第44-47页
· 基于ADAMS的喷射机械手动力学分析	第47-52页
· ADAMS软件简介	第47-48页
· 基于ADAMS喷浆机械手的动力学仿真分析	第48-50页
· 仿真运行及结果分析	第50-52页
本章小节	第52-53页
第五章混凝土喷射机械手的有限元及模态分析	第53-68页
· 有限元方法简介	第53-55页
· 有限元方法介绍	第53-54页
· Solidworks Simulation介绍	第54-55页
· 危险工况的确定	第55-59页
· 混凝土喷射机械手典型工况	第55-56页
· 典型工况下的受力分析	第56-59页
· 混凝土喷射机械手大臂有限元分析	第59-63页
· 大臂俯仰60°工况下有限元分析	第60-61页
· 大臂水平工况下有限元分析	第61-62页
· 大臂俯仰-30°工况下有限元分析	第62-63页
· 机械手大臂模态分析	第63-67页
本章小结	第67-68页
结论	第68-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-73页
攻读硕士学位期间发表的论文	第73页

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