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用于康复训练的虚拟上肢及运动控制设计
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用于康复训练的虚拟上肢及运动控制设计
论文目录
 
中文摘要第1-4页
英文摘要第4-9页
1 引言第9-15页
　　1.1 研究背景及意义第9-10页
　　1.2 国内外研究现状第10-13页
　　　　1.2.1 国外研究现状第10-11页
　　　　1.2.2 国内研究现状第11-13页
　　1.3 研究目标第13页
　　1.4 本文内容安排第13-15页
2 虚拟现实技术及其在运动康复中的应用第15-25页
　　2.1 虚拟现实技术概述第15-19页
　　　　2.1.1 虚拟现实第15页
　　　　2.1.2 虚拟现实的主要特征第15-16页
　　　　2.1.3 虚拟现实中的运动控制与交互第16-18页
　　　　2.1.4 虚拟现实技术的应用领域第18-19页
　　2.2 虚拟现实在运动康复中的应用第19-20页
　　　　2.2.1 运动可视化及其康复应用第19-20页
　　　　2.2.2 运动可视化中的交互控制第20页
　　2.3 功能需求分析及总体方案设计第20-24页
　　　　2.3.1 虚拟上肢功能需求分析第20-22页
　　　　2.3.2 系统方案及技术路线分析第22-24页
　　2.4 本章小结第24-25页
3 虚拟上肢多关节模型构建第25-43页
　　3.1 上肢的解剖结构及骨骼运动分析第25-29页
　　　　3.1.1 手臂的生理结构及运动特性第25-27页
　　　　3.1.2 人手的生理结构及运动特点第27-29页
　　3.2 虚拟上肢几何模型第29-33页
　　　　3.2.1 虚拟上肢几何建模方法介绍第29-31页
　　　　3.2.2 虚拟上肢模型各部位尺寸设置第31-32页
　　　　3.2.3 虚拟上肢子模型库第32-33页
　　3.3 虚拟上肢坐标系第33-36页
　　　　3.3.1 上肢的层次结构模型第33页
　　　　3.3.2 虚拟上肢坐标系建立第33-36页
　　3.4 基于 3ds max的模型的优化第36-40页
　　　　3.4.1 3ds max中模型的优化操作第36-38页
　　　　3.4.2 V-Realm Builder 2.0 平台操作第38-40页
　　3.5 虚拟场景搭建第40-42页
　　3.6 本章小结第42-43页
4 虚拟手多关节运动控制第43-59页
　　4.1 虚拟上肢运动控制设计第43-47页
　　　　4.1.1 虚拟现实模型与Simulink的接口介绍第43-44页
　　　　4.1.2 基于关节运动特点的程序设计第44-45页
　　　　4.1.3 单关节单步运动第45-46页
　　　　4.1.4 单关节多步运动第46-47页
　　　　4.1.5 多关节运动第47页
　　4.2 手部关节运动数据采集第47-51页
　　　　4.2.1 关节运动数据采集设备介绍第47页
　　　　4.2.2 Leap Motion工作区间第47-48页
　　　　4.2.3 数据获取方法第48-50页
　　　　4.2.4 特征向量提取第50-51页
　　4.3 手部关节数据采集及矩阵编码第51-57页
　　　　4.3.1 数据采集实验第51页
　　　　4.3.2 运动控制编码策略第51-56页
　　　　4.3.3 不同运动编码比较第56-57页
　　4.4 本章小结第57-59页
5 虚拟上肢运动控制及可视化第59-83页
　　5.1 上肢运动姿态捕捉第59-63页
　　　　5.1.1 数据采集装置介绍第59页
　　　　5.1.2 姿态表示方法第59-62页
　　　　5.1.3 传感器位置选择及放置方式第62-63页
　　5.2 上肢单关节运动实时可视化第63-68页
　　　　5.2.1 运动数据实时采集模块第63-64页
　　　　5.2.2 数据处理模块第64-65页
　　　　5.2.3 单关节动作还原第65-66页
　　　　5.2.4 单关节运动实时可视化测试第66-68页
　　5.3 上肢多关节运动可视化第68-75页
　　　　5.3.1 上肢多关节刚体模型第68-69页
　　　　5.3.2 上肢各关节运动姿态转换数学建模第69-70页
　　　　5.3.3 多关节运动姿态数据解算第70-71页
　　　　5.3.4 多关节运动程序设计第71-73页
　　　　5.3.5 上肢运动任务设计第73-75页
　　5.4 平台实验测试第75-81页
　　　　5.4.1 屈肘运动可视化第75-76页
　　　　5.4.2 实验验证测试第76-81页
　　5.5 本章小结第81-83页
6.总结和展望第83-85页
　　6.1 总结第83-84页
　　6.2 展望第84-85页
致谢第85-87页
参考文献第87-91页
附录第91页
　　A. 作者在攻读学位期间取得的科研成果目录第91页
　　B. 作者在攻读学位期间参与的科研项目第91页

本篇论文共91页，点击这进入下载页面。
 
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