四旋翼无人飞行器控制器的研究与设计 |
论文目录 | | 摘要 | 第1-5页 | Abstract | 第5-8页 | 第一章 绪论 | 第8-14页 | 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-9页 | 1.2 四旋翼无人飞行器发展历史与研究现状 | 第9-12页 | 1.2.1 四旋翼无人飞行器的发展历史 | 第9-10页 | 1.2.2 四旋翼无人飞行器主要控制方法 | 第10-12页 | 1.3 四旋翼无人飞行器的关键技术分析 | 第12-13页 | 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第13-14页 | 第二章 四旋翼无人飞行器的结构原理及数学模型 | 第14-22页 | 2.1 四旋翼无人飞行器的结构 | 第14-15页 | 2.2 四旋翼无人飞行器的工作原理 | 第15-17页 | 2.3 四旋翼无人飞行器的系统模型 | 第17-21页 | 2.3.1 坐标系统选取及其建立 | 第17页 | 2.3.2 四旋翼无人飞行器姿态的欧拉角表示方法 | 第17-19页 | 2.3.3 动力学模型的建立 | 第19-21页 | 2.4 本章小结 | 第21-22页 | 第三章 基于内模控制的四旋翼无人飞行器的控制器设计 | 第22-33页 | 3.1 内模控制 | 第22-23页 | 3.2 跟踪微分器 | 第23-25页 | 3.3 LPV模型计算及传递函数的建立 | 第25-26页 | 3.4 控制器设计 | 第26-27页 | 3.5 仿真结果及分析 | 第27-32页 | 3.6 本章小结 | 第32-33页 | 第四章 基于反步控制与输出调节的四旋翼姿态控制器的设计 | 第33-61页 | 4.1 Quanser 3-DOF Hover半实物仿真平台介绍 | 第33-34页 | 4.2 基于反步法的控制器设计 | 第34-38页 | 4.2.1 控制器设计 | 第34-36页 | 4.2.2 仿真及实验结果 | 第36-38页 | 4.3 基于动态面内模法的四旋翼输出调节器设计 | 第38-60页 | 4.3.1 动态面控制 | 第39页 | 4.3.2 内模原理及输出调节问题 | 第39-43页 | 4.3.3 系统状态方程的表示 | 第43-44页 | 4.3.4 控制器设计 | 第44-48页 | 4.3.5 稳定性分析 | 第48-49页 | 4.3.6 仿真及实验结果 | 第49-60页 | 4.4 本章小结 | 第60-61页 | 第五章 总结与展望 | 第61-63页 | 5.1 工作总结 | 第61页 | 5.2 课题展望 | 第61-63页 | 参考文献 | 第63-67页 | 发表论文和科研情况说明 | 第67-68页 | 致谢 | 第68页 |
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