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四旋翼无人飞行器控制器的研究与设计

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四旋翼无人飞行器控制器的研究与设计
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-14页
  1.1 课题背景与研究意义第8-9页
  1.2 四旋翼无人飞行器发展历史与研究现状第9-12页
    1.2.1 四旋翼无人飞行器的发展历史第9-10页
    1.2.2 四旋翼无人飞行器主要控制方法第10-12页
  1.3 四旋翼无人飞行器的关键技术分析第12-13页
  1.4 本文主要研究内容及结构第13-14页
第二章 四旋翼无人飞行器的结构原理及数学模型第14-22页
  2.1 四旋翼无人飞行器的结构第14-15页
  2.2 四旋翼无人飞行器的工作原理第15-17页
  2.3 四旋翼无人飞行器的系统模型第17-21页
    2.3.1 坐标系统选取及其建立第17页
    2.3.2 四旋翼无人飞行器姿态的欧拉角表示方法第17-19页
    2.3.3 动力学模型的建立第19-21页
  2.4 本章小结第21-22页
第三章 基于内模控制的四旋翼无人飞行器的控制器设计第22-33页
  3.1 内模控制第22-23页
  3.2 跟踪微分器第23-25页
  3.3 LPV模型计算及传递函数的建立第25-26页
  3.4 控制器设计第26-27页
  3.5 仿真结果及分析第27-32页
  3.6 本章小结第32-33页
第四章 基于反步控制与输出调节的四旋翼姿态控制器的设计第33-61页
  4.1 Quanser 3-DOF Hover半实物仿真平台介绍第33-34页
  4.2 基于反步法的控制器设计第34-38页
    4.2.1 控制器设计第34-36页
    4.2.2 仿真及实验结果第36-38页
  4.3 基于动态面内模法的四旋翼输出调节器设计第38-60页
    4.3.1 动态面控制第39页
    4.3.2 内模原理及输出调节问题第39-43页
    4.3.3 系统状态方程的表示第43-44页
    4.3.4 控制器设计第44-48页
    4.3.5 稳定性分析第48-49页
    4.3.6 仿真及实验结果第49-60页
  4.4 本章小结第60-61页
第五章 总结与展望第61-63页
  5.1 工作总结第61页
  5.2 课题展望第61-63页
参考文献第63-67页
发表论文和科研情况说明第67-68页
致谢第68页

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