基于共形几何代数的机器人运动仿真开发

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基于共形几何代数的机器人运动仿真开发

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基于共形几何代数的机器人运动仿真开发

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-17页
1.1 研究背景和意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-14页
1.2.1 串联机器人运动学分析	第10-11页
1.2.2 机器人运动仿真软件	第11-12页
1.2.3 机器人运动仿真软件发展趋势	第12-14页
1.3 本文研究目的与内容	第14-17页
1.3.1 研究目的	第14页
1.3.2 研究内容	第14-15页
1.3.3 论文章节安排	第15-17页
第二章空间7自由度串联机器人运动学分析	第17-33页
2.1 引言	第17页
2.2 共形几何代数基本理论	第17-21页
2.2.1 运算积、逆和对偶	第17-18页
2.2.2 基本定义与几何元素表示	第18-19页
2.2.3 距离与角度的表示	第19-20页
2.2.4 刚体的运动表示	第20-21页
2.3 正运动学分析	第21-23页
2.4 逆运动学分析	第23-31页
2.5 数字实例	第31-32页
2.6 本章小结	第32-33页
第三章机器人运动仿真软件设计	第33-51页
3.1 引言	第33页
3.2 软件功能需求	第33-34页
3.3 软件总体设计	第34-36页
3.4 软件开发	第36-50页
3.4.1 软件交互模块设计	第36-40页
3.4.2 正反解计算模块设计	第40-41页
3.4.3 轨迹规划模块设计	第41-49页
3.4.4 最优解选取模块设计	第49-50页
3.5 本章小结	第50-51页
第四章机器人运动学仿真软件功能测试与实验验证	第51-62页
4.1 引言	第51页
4.2 机器人仿真实验平台介绍	第51-53页
4.3 机器人仿真实验方案设计	第53-55页
4.4 程序运行测试实验与分析	第55-61页
4.4.1 正逆解计算测试实验	第55-57页
4.4.2 轨迹规划测试实验	第57-61页
4.4.3 实验总结	第61页
4.5 本章小结	第61-62页
第五章总结与展望	第62-64页
5.1 主要结论	第62-63页
5.2 研究展望	第63-64页
参考文献	第64-68页
在学期间的研究成果	第68-69页
致谢	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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