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机器人抓取中视觉触觉融合的技术研究
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机器人抓取中视觉触觉融合的技术研究
论文目录
摘要
第1-5页
ABSTRACT
第5-9页
第一章 绪论
第9-18页
1.1 研究背景与意义
第9-10页
1.2 国内外的研究情况及其发展趋势
第10-17页
1.2.1 目标识别现状与发展
第10-12页
1.2.2 目标定位现状与发展
第12-13页
1.2.3 机器人抓取的现状与发展
第13-17页
1.3 论文研究内容及结构安排
第17-18页
1.3.1 研究内容
第17页
1.3.2 结构安排
第17-18页
第二章 视觉基础理论和相关技术
第18-29页
2.1 物体识别的主要流程
第18-19页
2.1.1 数据预处理
第18-19页
2.1.2 特征提取
第19页
2.2 卷积神经网络
第19-24页
2.2.1 神经网络
第20-21页
2.2.2 CNN理论
第21-23页
2.2.3 CNN模型
第23-24页
2.2.4 CNN相关算法
第24页
2.3 YOLO算法
第24-27页
2.4 Kinect的技术原理
第27-29页
2.4.1 Kinect的硬件构成
第27-28页
2.4.2 Kinect深度采集原理
第28-29页
第三章 机器人抓取的目标识别及三维定位算法
第29-35页
3.1 目标识别模块
第29-30页
3.2 深度信息采集模块
第30页
3.3 信息融合模块
第30-35页
3.3.1 图像的配准
第30-31页
3.3.2 目标深度提取
第31-32页
3.3.3 三维坐标的计算
第32-35页
第四章 视觉与触觉融合的实现
第35-39页
4.1 触觉信息采集模块
第35-37页
4.1.1 触觉信息采集模块原理
第35-37页
4.1.2 触觉压力的反馈系数设置
第37页
4.2 视觉与触觉融合实现
第37-39页
第五章 机器人目标抓取原型系统
第39-44页
5.1 系统的整体描述
第39-40页
5.2 视觉定位实验
第40-43页
5.3 视触融合实验
第43-44页
第六章 总结与展望
第44-45页
6.1 工作总结
第44页
6.2 未来展望
第44-45页
参考文献
第45-49页
在学期间的研究成果
第49-50页
致谢
第50页
本篇论文共
50
页,
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。
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