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基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究

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基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-18页
    1.1. 研究目的及意义第10页
  1.2 码垛机器人简述第10-11页
  1.3 国内外码垛机器人发展现状第11-13页
    1.4. 国内外码垛机器人关节伺服系统的发展现状第13-15页
  1.5 本文研究内容及章节安排第15-16页
  1.6 本章小结第16-18页
第2章 码垛机器人关节伺服系统电机模型的建立及控制研究第18-32页
  2.1 码垛机器人伺服系统驱动电机的选择第18-19页
  2.2 永磁同步电机结构特点第19-21页
  2.3 永磁同步电机数学模型第21-26页
    2.3.1 永磁同步电机的控制坐标系的建立第21-23页
    2.3.2 三相定子坐标系下永磁同步电机数学模型第23-24页
    2.3.3 转子坐标系下永磁同步电机数学模型第24-26页
  2.4 永磁同步电机矢量控制第26-30页
    2.4.1 矢量控制的坐标变换第26-28页
    2.4.2 矢量控制策略第28-30页
  2.5 本章小结第30-32页
第3章 码垛机器人关节伺服系统关键技术实现第32-52页
  3.1 整体驱动控制系统方案分析第32-34页
  3.2 电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)原理及实现第34-42页
    3.2.1 SVPWM技术原理第34-39页
    3.2.2 SVPWM的算法实现第39-42页
  3.3 电机转速检测以及转子初始位置测量第42-46页
    3.3.1 复合式光电编码器工作原理第43页
    3.3.2 电机转速检测第43-45页
    3.3.3 转子初始位置检测第45-46页
  3.4 基于积分分离PID控制器的速度控制第46-51页
    3.4.1 PID控制算法介绍第46-47页
    3.4.2 积分分离PID的速度控制算法第47-51页
  3.5 本章小结第51-52页
第4章 码垛机器人关节伺服系统硬件设计第52-68页
  4.1 系统硬件总体设计第52页
  4.2 主控电路设计第52-59页
    4.2.1 主控芯片介绍第52-55页
    4.2.2 主控电路设计第55-59页
  4.3 驱动功率电路设计第59-62页
    4.3.1 逆变驱动电路第59-60页
    4.3.2 高压泄放电路第60-62页
  4.4 信号检测电路设计第62-64页
    4.4.1 相电流检测电路设计第62-63页
    4.4.2 转子位置及速度检测电路设计第63-64页
  4.5 电源电路设计第64页
  4.6 硬件总体电路图第64-66页
  4.7 本章小节第66-68页
第5章 码垛机器人关节伺服系统软件设计第68-76页
  5.1 软件开发平台介绍第68-69页
  5.2 软件总体结构设计第69-70页
  5.3 相电流信号采集程序设计第70-71页
  5.4 数字滤波程序设计第71-72页
  5.5 空间矢量脉宽调制模块软件设计第72页
  5.6 调速控制软件设计第72-74页
  5.7 本章小结第74-76页
第6章 码垛机器人关节伺服系统性能测试与分析第76-82页
  6.1 测试目的第76页
  6.2 控制系统硬件测试第76-78页
  6.3 系统软件测试第78-80页
  6.4 驱动电机速度响应及稳定性测试第80-81页
  6.5 本章小结第81-82页
第7章 结论与展望第82-84页
  7.1 结论第82页
  7.2 展望第82-84页
参考文献第84-88页
致谢第88-90页
攻读学位期间参加的科研项目和成果第90页

本篇论文共90页,点击这进入下载页面
 
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