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基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究
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基于ARM的码垛机器人关节伺服系统研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-10页
第1章 绪论
第10-18页
1.1. 研究目的及意义
第10页
1.2 码垛机器人简述
第10-11页
1.3 国内外码垛机器人发展现状
第11-13页
1.4. 国内外码垛机器人关节伺服系统的发展现状
第13-15页
1.5 本文研究内容及章节安排
第15-16页
1.6 本章小结
第16-18页
第2章 码垛机器人关节伺服系统电机模型的建立及控制研究
第18-32页
2.1 码垛机器人伺服系统驱动电机的选择
第18-19页
2.2 永磁同步电机结构特点
第19-21页
2.3 永磁同步电机数学模型
第21-26页
2.3.1 永磁同步电机的控制坐标系的建立
第21-23页
2.3.2 三相定子坐标系下永磁同步电机数学模型
第23-24页
2.3.3 转子坐标系下永磁同步电机数学模型
第24-26页
2.4 永磁同步电机矢量控制
第26-30页
2.4.1 矢量控制的坐标变换
第26-28页
2.4.2 矢量控制策略
第28-30页
2.5 本章小结
第30-32页
第3章 码垛机器人关节伺服系统关键技术实现
第32-52页
3.1 整体驱动控制系统方案分析
第32-34页
3.2 电压空间矢量脉宽调制(SVPWM)原理及实现
第34-42页
3.2.1 SVPWM技术原理
第34-39页
3.2.2 SVPWM的算法实现
第39-42页
3.3 电机转速检测以及转子初始位置测量
第42-46页
3.3.1 复合式光电编码器工作原理
第43页
3.3.2 电机转速检测
第43-45页
3.3.3 转子初始位置检测
第45-46页
3.4 基于积分分离PID控制器的速度控制
第46-51页
3.4.1 PID控制算法介绍
第46-47页
3.4.2 积分分离PID的速度控制算法
第47-51页
3.5 本章小结
第51-52页
第4章 码垛机器人关节伺服系统硬件设计
第52-68页
4.1 系统硬件总体设计
第52页
4.2 主控电路设计
第52-59页
4.2.1 主控芯片介绍
第52-55页
4.2.2 主控电路设计
第55-59页
4.3 驱动功率电路设计
第59-62页
4.3.1 逆变驱动电路
第59-60页
4.3.2 高压泄放电路
第60-62页
4.4 信号检测电路设计
第62-64页
4.4.1 相电流检测电路设计
第62-63页
4.4.2 转子位置及速度检测电路设计
第63-64页
4.5 电源电路设计
第64页
4.6 硬件总体电路图
第64-66页
4.7 本章小节
第66-68页
第5章 码垛机器人关节伺服系统软件设计
第68-76页
5.1 软件开发平台介绍
第68-69页
5.2 软件总体结构设计
第69-70页
5.3 相电流信号采集程序设计
第70-71页
5.4 数字滤波程序设计
第71-72页
5.5 空间矢量脉宽调制模块软件设计
第72页
5.6 调速控制软件设计
第72-74页
5.7 本章小结
第74-76页
第6章 码垛机器人关节伺服系统性能测试与分析
第76-82页
6.1 测试目的
第76页
6.2 控制系统硬件测试
第76-78页
6.3 系统软件测试
第78-80页
6.4 驱动电机速度响应及稳定性测试
第80-81页
6.5 本章小结
第81-82页
第7章 结论与展望
第82-84页
7.1 结论
第82页
7.2 展望
第82-84页
参考文献
第84-88页
致谢
第88-90页
攻读学位期间参加的科研项目和成果
第90页
本篇论文共
90
页,
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。
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