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汽车自动泊车系统关键技术研究——多次平行泊车路径规划和超声波传感器阵列研究

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汽车自动泊车系统关键技术研究——多次平行泊车路径规划和超声波传感器阵列研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-22页
  1.1 问题的提出及研究意义第11-12页
  1.2 自动泊车系统介绍第12-15页
    1.2.1 自动泊车系统的模块划分第13-14页
    1.2.2 自动泊车系统分类第14-15页
  1.3 研究发展状况第15-21页
    1.3.1 学术理论研究动态第15-18页
    1.3.2 车企商业应用动态第18-21页
  1.4 本文研究内容第21-22页
第二章 泊车系统运动学模型建立与分析第22-33页
  2.1 平行泊车过程分析第22-25页
  2.2 对于试验车辆的参数与模型简化第25-27页
  2.3 车辆运动学模型建立与分析第27-33页
    2.3.1 Ackerman转向几何第27-28页
    2.3.2 车辆泊车时车速的确定第28-29页
    2.3.3 车辆泊车时参考点的选择第29页
    2.3.4 汽车简化的运动学模型第29-31页
    2.3.5 方向盘转角与前轴中心转角的关系实验第31-33页
第三章 基于最短路径的多次平行泊车路径规划第33-58页
  3.1 泊车辅助系统的平行泊车过程第33-34页
  3.2 多次泊车的条件约束第34页
  3.3 多次泊车的实现方法第34-47页
    3.3.1 几何模型的建立第35-37页
    3.3.2 阿克曼转向几何分析第37-38页
    3.3.3 一次泊车时泊车位长度确定第38-39页
    3.3.4 车位内移动模型第39-40页
    3.3.5 车位内移动算法第40-47页
  3.4 总体自动泊车路径规划第47-58页
    3.4.1 泊车的最短路径分析第48-50页
    3.4.2 轨迹形状:基于最小半径的两圆加直线第50-55页
    3.4.3 基于最短路径的变半径泊车路径规划第55-58页
第四章 泊车运动学模型与路径规划仿真分析第58-75页
  4.1 泊车时汽车运动学模型仿真分析第58-63页
    4.1.1 VCDS(VAG-COM诊断系统)第58-59页
    4.1.2 实验数据记录与分析第59-61页
    4.1.3 泊车运动simulink仿真模型第61页
    4.1.4 泊车实际坐标与仿真模型的比较分析第61-63页
  4.2 泊车路径仿真分析第63-75页
    4.2.1 入库时多次泊车路径仿真第63-64页
    4.2.2 入库状态和泊车位长度的关系第64-65页
    4.2.3 总体泊车路线第65-67页
    4.2.4 泊车路径避碰区域仿真分析第67-68页
    4.2.5 自动泊车路径规划的GUI实现第68-70页
    4.2.6 自动泊车路径在carsim软件中的仿真第70-75页
第五章 多次泊车系统的超声波测距阵列第75-95页
  5.1 超声波的主要物理特性第75-76页
  5.2 超声检测安全预警区域划分第76-85页
    5.2.1 泊车系统的传感器数量第76-77页
    5.2.2 超声波传感器的性能建模分析第77页
    5.2.3 超声波传感器的安装位置建模分析第77-78页
    5.2.4 超声波传感器的阵列设计及其检测范围分析第78-80页
    5.2.5 超声波传感器阵列时序第80-81页
    5.2.6 障碍物定位与泊车距离第81-85页
  5.3 超声波传感器的选型和测量分析第85-90页
    5.3.1 URM06-PLUSE传感器的性能参数第86-87页
    5.3.2 超声波传感器硬件模块设计第87-89页
    5.3.3 测量结果第89-90页
  5.4 超声波传感器阵列系统的平台搭建第90-95页
第六章 全文总结与展望第95-97页
  6.1 全文工作总结第95页
  6.2 展望第95-97页
致谢第97-98页
参考文献第98-101页
攻读学位期间发表的论文及学术成果第101页

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