基于干扰观测器的船舶动力定位控制器研究

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基于干扰观测器的船舶动力定位控制器研究

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基于干扰观测器的船舶动力定位控制器研究

论文目录
摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-12页
第一章引言	第12-15页
· 论文研究背景与意义	第12-13页
· 动力定位控制算法研究现状	第13-14页
· 本文的主要工作	第14-15页
第二章船舶动力定位数学模型的建立	第15-24页
· 参考系	第15-16页
· 运动学模型	第16页
· 动力学模型	第16-17页
· 推力分配	第17-20页
· 推进装置模型	第17-19页
· 推进器布置及推力分配	第19-20页
· 船舶动力定位低速模型保持策略	第20-22页
· 低速航迹保持控制原理	第20-21页
· 控制输入设定值计算	第21-22页
· 基于数学模型的传递函数和状态方程	第22-23页
· 本章小结	第23-24页
第三章模糊PID控制原理	第24-35页
· 模糊控制规则	第24-25页
· 模糊控制原理	第25-29页
· 模糊控制的基本描述	第25-27页
· 模糊控制器原理	第27-29页
· PID控制原理	第29-31页
· PID控制原理	第29-30页
· PID参数的整定原则	第30-31页
· 模糊PID控制器设计	第31-34页
· 模糊PID控制器系统结构	第31-32页
· 模糊规则表的制定	第32-33页
· 模糊PID控制器的设计步骤	第33-34页
· 本章小结	第34-35页
第四章干扰观测器原理	第35-50页
· 干扰观测器原理	第35-36页
· 干扰观测器性能分析	第36-39页
· 鲁棒稳定性	第39-43页
· 低通滤波器的设计	第43-49页
· 本章小结	第49-50页
第五章船舶动力定位控制器设计	第50-64页
· 基于干扰观测的模糊PID控制器的结构	第50-52页
· 模糊PID控制器的设计与仿真	第52-55页
· 干扰观测器的设计	第55-57页
· 基于干扰观测器的模糊PID控制系统的仿真	第57-63页
· 本章小结	第63-64页
第六章总结与展望	第64-66页
参考文献	第66-71页
致谢	第71-72页
在读期间发表的学术论文及研究成果	第72页

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