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基于视觉的地面污迹清除机器人研究

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基于视觉的地面污迹清除机器人研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第1章 绪论第10-15页
  · 课题研究目的和意义第10页
  · 国内外清洁机器人发展现状第10-11页
  · 机器人定位避障方法研究现状第11-13页
    · 定位策略综述第11-12页
    · 避障方法研究第12-13页
  · 课题来源及研究内容第13-15页
第2章 机器人系统方案设计第15-24页
  · 机器人系统总体设计第15页
  · 机械本体结构设计第15-17页
  · 控制子系统设计第17-23页
  · 本章小结第23-24页
第3章 机器人视觉系统建模第24-37页
  · 摄像头安装与标定第24-26页
    · 摄像头安装设计第24-25页
    · 摄像头标定过程第25-26页
  · 视觉模型第26-30页
    · 地面到图像的映射变换第26-29页
    · 图像到地面的映射变换第29-30页
  · 地面污迹图像处理第30-34页
  · 实验实施的一种标定方法第34-36页
  · 本章小结第36-37页
第4章 机器人定位避障研究第37-50页
  · 机器人定位分析第37-38页
  · 模糊控制理论简介第38-40页
  · 模糊避障算法设计第40-46页
    · 控制变量的模糊语言描述第40-43页
    · 建立模糊控制规则第43-44页
    · 模糊推理与清晰化运算第44-46页
  · 实验结果第46-49页
  · 本章小结第49-50页
结论第50-51页
参考文献第51-54页
附录第54-55页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文第55-56页
致谢第56页

本篇论文共56页,点击这进入下载页面
 
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