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基于无线网络和视觉的室内导航移动机器人定位技术研究

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基于无线网络和视觉的室内导航移动机器人定位技术研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-11页
第1章 绪论第11-17页
  · 引言第11页
  · 国内外研究现状第11-16页
    · 无线网络定位技术现状第11-14页
    · 视觉定位技术研究现状第14-15页
    · 信息混合定位国内外研究现状第15-16页
  · 本文研究内容和技术路线第16-17页
    · 本文研究内容第16页
    · 技术路线第16-17页
第2章 无线网络定位系统第17-40页
  · 引言第17页
  · 无线定位技术第17-18页
  · 室内定位环境分析第18-19页
  · 无线信号强度的获取第19-23页
    · 无线信道探测第19页
    · 网络驱动程序接口第19-21页
    · RSSI 值的获取第21-23页
  · 无线信号定位算法第23-30页
    · 无线信号强度的分布第23-26页
    · 信号传播模型公式第26页
    · 三边定位法第26-28页
    · 概率法第28-30页
  · 卡尔曼滤波第30-34页
    · 卡尔曼滤波简介第30-31页
    · 卡尔曼滤波算法第31-34页
  · 卡尔曼滤波定位系统第34-39页
    · 实验平台构建第34-36页
    · 定位实验第36-39页
  · 本章小结第39-40页
第3章 视觉定位系统第40-61页
  · 引言第40页
  · SIFT 算法第40-47页
    · 经典SIFT 算法第40-44页
    · 改进的SIFT 算法第44-47页
  · 特征点匹配第47-49页
    · 匹配算法第47-48页
    · kd-tree 和BBF 算法第48-49页
  · 改进SIFT 算法实验分析第49-55页
    · 特征点维数对图像匹配效率影响的实验分析第49-50页
    · 维数对图像匹配效率影响的实验分析第50-54页
    · 实验结论第54-55页
  · 匹配图像像素大小对图像匹配效率影响的实验分析第55-58页
    · 目标图不变,背景变化的影响第55-56页
    · 背景不变,目标变化的影响第56-58页
    · 实验结论第58页
  · SIFT 特征匹配实验第58-60页
    · 实验平台构建第58-59页
    · SIFT 特征匹配第59-60页
  · 本章小结第60-61页
第4章 信息混合定位系统第61-68页
  · 引言第61页
  · 系统架构第61-63页
    · 信息采集第62页
    · 定位机构第62页
    · 数据库第62-63页
  · 地图创建第63-66页
    · 地图分类第63-64页
    · 无线网络信息地图第64页
    · 视觉信息地图第64-66页
  · 信息混合定位第66-67页
    · 定位算法第66-67页
    · 实现方式第67页
  · 本章小结第67-68页
第5章 系统定位实验第68-84页
  · 引言第68页
  · A* 轨迹规划算法第68-73页
    · A* 算法原理简介第68-69页
    · A* 算法的实现步骤第69-73页
  · 信息混合定位系统第73-74页
  · 系统定位实验第74-82页
    · 实验平台构建第74-76页
    · 移动机器人定位环境第76-78页
    · 综合定位实验第78-82页
  · 误差分析和误差补偿第82-83页
  · 实验结论第83页
  · 本章小结第83-84页
结论第84-86页
参考文献第86-90页
攻读硕士学位期间发表的学术论文及专利第90-91页
致谢第91页

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