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介入式手术机器人机械结构设计及运动学仿真
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介入式手术机器人机械结构设计及运动学仿真
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-9 页
第1章 绪论第9-18 页
　　· 引言第9-10 页
　　· 国内外相关领域的研究现状第10-14 页
　　　　· 国外介入式手术系统的研究现状第10-13 页
　　　　· 国内介入式手术系统的研究现状第13-14 页
　　· 介入式手术机器人系统的研究内容第14-15 页
　　　　· 内窥镜操作机器人模块第14 页
　　　　· 遥操作控制模块第14-15 页
　　　　· 拓展功能模块第15 页
　　· 本文主要研究内容第15-17 页
　　　　· 介入式手术机器人机械结构设计第16 页
　　　　· 介入式手术机器人正逆运动学分析第16 页
　　　　· 介入式手术机器人灵活工作空间分析第16 页
　　　　· 介入式手术机器人的运动学仿真第16-17 页
　　· 本章小结第17-18 页
第2章 介入式手术机器人的模块化机械结构设计第18-32 页
　　· 引言第18 页
　　· 机器人自由度与机器人构型的选择第18-22 页
　　　　· 内窥镜在人体内部的自由度分析第18 页
　　　　· 介入式手术机器人构型的选择第18-22 页
　　· 机器人关节模块划分和驱动单元选择第22-24 页
　　　　· 机器人关节模块划分第22 页
　　　　· 模块的驱动单元选择第22-24 页
　　· 机器人关节模块的机械结构设计第24-31 页
　　　　· 连接模块的设计第24-25 页
　　　　· 夹持器模块第25 页
　　　　· 俯仰关节模块第25-27 页
　　　　· 回转关节模块第27-28 页
　　　　· 摆动关节模块第28-29 页
　　　　· 移动关节模块第29-30 页
　　　　· 各个关节模块说明第30 页
　　　　· 介入式手术机器人的最终结构模型第30-31 页
　　· 本章小结第31-32 页
第3章 介入式手术机器人的运动学分析第32-45 页
　　· 引言第32 页
　　· 运动学的数学基础第32-34 页
　　　　· 机器人位置和姿态的描述第32-33 页
　　　　· 齐次变换矩阵及变换的表示第33-34 页
　　· 机器人正运动学第34-39 页
　　　　· 机器人运动学D-H 表示法第34-35 页
　　　　· 机器人关节坐标系的建立和正运动学求解第35-39 页
　　· 机器人逆运动学第39-43 页
　　　　· 定位关节变量的求解第39-42 页
　　　　· 定向关节变量的求解第42-43 页
　　· 介入式手术机器人雅可比矩阵分析第43-44 页
　　· 本章小结第44-45 页
第4章 介入式手术机器人灵活工作空间分析第45-58 页
　　· 引言第45 页
　　· 机器人灵活性分析和灵活度定义第45-48 页
　　　　· 机器人灵活性的研究第45-46 页
　　　　· 灵活度定义第46-48 页
　　· 机器人灵活性分析第48-55 页
　　　　· Ⅰ类臂型灵活性分析第49-52 页
　　　　· Ⅱ类臂型灵活性分析第52-54 页
　　　　· 机器人的总灵活工作空间第54-55 页
　　· 结构参数对机器人灵活工作空间的影响第55-57 页
　　· 小结第57-58 页
第5章 介入式手术机器人的运动学ADAMS 仿真第58-68 页
　　· 虚拟样机技术概述第58-59 页
　　· ADAMS 简介第59-60 页
　　　　· ADAMS/View 模块第59-60 页
　　　　· ADAMS/Solver 模块第60 页
　　　　· ADAMS/PostProcessor 模块第60 页
　　· 介入式手术机器人仿真模型的建立第60-63 页
　　· 介入式手术机器人仿真结果第63-67 页
　　　　· 内窥镜的插入运动仿真第63-64 页
　　　　· 内窥镜绕一点旋转一周仿真第64-66 页
　　　　· 机器人腕点的运动仿真与理论分析的比较第66-67 页
　　· 小结第67-68 页
结论第68-69 页
参考文献第69-73 页
攻读学位期间发表的学术论文第73-74 页
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明第74 页
哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书第74 页
哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理第74-75 页
致谢第75页

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