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超宽带通信与光流辅助定位的四旋翼无人机室内导航飞行

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超宽带通信与光流辅助定位的四旋翼无人机室内导航飞行
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-10页
第1章 绪论第10-15页
  1.1 研究背景及意义第10-11页
  1.2 国内外研究现状第11-13页
  1.3 研究内容及结构安排第13-15页
第2章 系统架构及四旋翼无人机工作原理第15-24页
  2.1 引言第15页
  2.2 系统架构方案第15-18页
  2.3 四旋翼无人机的工作原理第18-21页
  2.4 旋转矩阵第21-23页
    2.4.1 坐标系的定义第21-22页
    2.4.2 坐标系的转换第22-23页
  2.5 本章小结第23-24页
第3章 系统硬件结构设计第24-38页
  3.1 引言第24页
  3.2 飞控电路板硬件设计第24-31页
    3.2.1 飞控电路板架构第24-26页
    3.2.2 飞控板双控制器电路设计第26-28页
    3.2.3 飞控板电源模块设计第28-29页
    3.2.4 飞控板传感器电路设计第29-31页
    3.2.5 飞控板电机驱动电路设计第31页
    3.2.6 飞控板SD卡电路设计第31页
  3.3 遥控器电路板硬件设计第31-34页
    3.3.1 遥控器电路板架构第31-33页
    3.3.2 遥控电路板控制器设计第33页
    3.3.3 遥控电路板人机交互接口设计第33-34页
  3.4 超宽带模块电路板硬件设计第34-37页
  3.5 本章小结第37-38页
第4章 无人机系统算法设计第38-57页
  4.1 引言第38-39页
  4.2 多旋翼无人机姿态解算算法第39-44页
    4.2.1 四元数的基本知识第39-41页
    4.2.2 四元数姿态旋转矩阵之间的关系第41-42页
    4.2.3 求解四元数第42-44页
  4.3 传感器扩展卡尔曼滤波融合算法第44-51页
    4.3.1 扩展卡尔曼滤波系统模型第45-49页
    4.3.2 扩展卡尔曼姿态估计算法流程第49-51页
  4.4 多旋翼无人机PID控制算法第51-56页
    4.4.1 PID控制算法第51-53页
    4.4.2 位置环PID控制第53-55页
    4.4.3 姿态环PID控制第55-56页
  4.5 本章小结第56-57页
第5章 超宽带与光流辅助定位导航系统第57-65页
  5.1 引言第57页
  5.2 超宽带定位方法第57-61页
    5.2.1 基于到达时间法定位第57-59页
    5.2.2 基于到达时间双程测距定位法第59页
    5.2.3 超宽带多基站融合定位算法第59-61页
  5.3 超宽带通信与光流融合定位第61-64页
    5.3.1 光流的概念第61-62页
    5.3.2 光流的获取第62-63页
    5.3.3 超宽带定位与光流定位融合第63-64页
  5.4 本章小结第64-65页
第6章 无人机定位导航实验第65-75页
  6.1 引言第65-67页
  6.2 无人机姿态控制试验第67-68页
  6.3 无人机定位飞行试验第68-72页
  6.4 无人机室内导航飞行试验第72-74页
  6.5 本章小结第74-75页
结论第75-77页
参考文献第77-82页
致谢第82页

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