码垛机器人关键部件动态性能分析

	载入中...

码垛机器人关键部件动态性能分析

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

码垛机器人关键部件动态性能分析

论文目录
摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-14页
第一章绪论	第14-23页
1.1 课题研究背景	第14-15页
1.2 课题研究意义	第15-16页
1.3 码垛机器人国内外研究现状	第16-20页
1.3.1 码垛机器人国外研究现状	第16-18页
1.3.2 码垛机器人国内研究现状	第18-20页
1.4 码垛机器人国内外动态特性研究现状	第20-21页
1.5 本文研究目标与研究内容	第21-22页
1.5.1 研究目标	第21-22页
1.5.2 研究内容	第22页
1.6 本章小结	第22-23页
第二章码垛机器人运动学分析	第23-31页
2.1 机器人运动学分析方法	第23页
2.2 码垛机器人概述	第23-24页
2.3 码垛机器人正运动方程建立	第24-28页
2.3.1 图解法运动学方程的建立	第24-26页
2.3.2 D-H法运动学方程的建立	第26-28页
2.4 高速重载码垛机器人的逆运动学分析	第28页
2.5 作业空间灵活度分析	第28-30页
2.5.1 机器人雅克比矩阵	第28-29页
2.5.2 码垛机器人作业空间灵活性分析	第29-30页
2.6 本章小结	第30-31页
第三章码垛机器人刚柔耦合动力学建模	第31-45页
3.1 柔性多体系统动力学	第31-33页
3.1.1 柔性体建模方法	第31-32页
3.1.2 柔性机械臂动力学建模	第32-33页
3.2 刚柔耦合动力学问题研究	第33-34页
3.2.1 Newton-Euler法	第33页
3.2.2 Kane方法	第33-34页
3.2.3 lagrange法	第34页
3.2.4 虚位移原理	第34页
3.3 平面柔性梁的刚—柔耦合动力学建模理论	第34-36页
3.4 码垛机器人刚柔耦合动力学建模	第36-43页
3.4.1 码垛机器人理论模型建立	第36-37页
3.4.2 刚性体子结构动力学模型建立	第37-38页
3.4.3 柔性体子结构动力学模型建立	第38-43页
3.5 本章小结	第43-45页
第四章码垛机器人运动行为仿真研究	第45-55页
4.1 ADAMS软件概述	第45页
4.2 码垛机器人刚体运动仿真	第45-51页
4.2.1 码垛机器人模型建立	第45-47页
4.2.2 设置仿真环境	第47页
4.2.3 添加约束	第47页
4.2.4 添加驱动	第47-48页
4.2.5 添加摩擦力	第48页
4.2.6 消除冗余约束	第48-49页
4.2.7 刚体运动学仿真结果	第49-51页
4.3 码垛机器人刚柔耦合运动仿真	第51-54页
4.3.1 小臂柔性化	第51-54页
4.3.2 刚柔耦合仿真结果分析	第54页
4.4 本章小结	第54-55页
第五章码垛机器人关键部件动态性能分析	第55-66页
5.1 有限元技术	第55页
5.2 码垛机器人主要部件静力分析	第55-58页
5.2.1 机器人手腕静力分析	第56-57页
5.2.2 机器人小臂静力分析	第57-58页
5.3 码垛机器人关键部件应力应变分析	第58-61页
5.3.1 小臂部件有限元分析	第58-60页
5.3.2 大臂部件有限元分析	第60-61页
5.4 码垛机器人模态分析	第61-65页
5.4.1 模态理论概述	第62页
5.4.2 机器人小臂模态分析	第62-64页
5.4.3 机器人大臂模态分析	第64-65页
5.5 本章小结	第65-66页
第六章总结与展望	第66-68页
6.1 结论	第66页
6.2 展望	第66-68页
参考文献	第68-73页
致谢	第73-74页
附录A 攻读硕士学位期间所发表论文及专利	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

更多论文
码垛机器人关键部件动态性能分析
基于UP50工业机器人的加工大直径螺
视感知下的空地协同路径规划算法研
离散事件触发通讯机制下NNCS主—被
基于混合蛙跳算法的混流装配线排序
DETCS下非均匀传输NCS故障调节与通
基于小生境混合蛙跳算法的优化迭代
基于3-SPR型并联机构机器人曲面制孔
基于路径规划及避障的自主导览互动
基于Linux的移动机器人无线网络控制
基于遍历搜索与遗传算法的L公司生产
基于SD的海尔集团“互联网+”技术创
甘肃省装备制造企业协同创新绩效评
XY公司全面预算管理体系改进研究
上市公司并购的市值管理效应研究
基于粗糙集的生鲜电商供应链绩效模
双渠道旅游供应链协调研究
基于SD的关系契约协调供应链质量控
“互联网+”企业的估值模型研究
创业板上市公司合并商誉对公司盈利
蒙古国企业员工薪酬激励及其效果研
中哈国有企业员工薪酬激励比较研究
顾客满意视角下的“痛点”营销研究
基于核心竞争力的“莫高股份”企业
中行胶南支行员工绩效管理体系优化
基于地方政府债务的政府资产负债表
证券公司合规文化对分析师盈余预测
我国上市公司关联方交易对审计收费
金华银行科技金融业务发展战略研究
机车蓄电池辨识建模与能量管理
基于基准坐标系的动车组车体装配误
哈尔滨地铁车站开挖有限元（ANSYS）
组合模型在我国社会消费品零售总额
一类含有随机参数的调速系统的动力
一类非线性水轮机调节系统动力学模
耦合神经元系统的放电机理及同步研
几类生物模型的动力学研究
BBO优化算法在时间序列预测中的应用
基于多目标优化的图的强可区别染色
压差式光纤矢量水听器频响特性的研
降解纤维素产生物燃料节杆菌的筛选
温度对蚯蚓处理城镇污泥过程微生物
基于GF-1卫星影像的城市绿地信息提
黄土地区泥石流对桥墩冲击的数值模
三维激光扫描技术在滑坡检测中的应
几何形状与材料对二维固—固声子晶
新型席夫碱配体及其Cu(Ⅱ)、Ni(Ⅱ)
傅—克烷基化反应催化剂的研究及烷
龙胆紫、铜(Ⅱ)、铬(Ⅲ)、镍(Ⅱ)印
新型多齿螯合配体及其配合物的合成
过渡金属离子与三苯甲烷及醌亚胺类
金属配合物固体荧光材料的制备及性
萘酰亚胺高分子荧光探针的合成及性
瓜环基聚合物的合成及其对四环素类
二维光子晶体缺陷结构的滤波特性分
吡咯并吡咯二酮衍生物/CdS基光伏材
阴离子交换膜酸传质对丙烯酸丁酯废
量子点/POSS与有机分子杂化发光材料
电渗析生化组合处理苯酚丙酮废水
ABS树脂废水混凝深度处理技术及达标
苯酚丙酮废水深度处理与组合工艺研
溴酚蓝与CTAB、OP-10在水溶液、醇水
石化综合废水及其特征污染物的三维
A润滑油公司薪酬体系优化策略研究
基于PDA的自组装法制备几种微纳米核
天然聚合物基纳米复合膜的制备及其
基于C₆₀衍生物有机光伏
煤矿安全监控信息管理系统的设计与
NURBS曲线曲面数控铣削球头刀刀具半
电子束快速成形机运动控制系统的研
锻造操作机夹持机构的实验研究
制动工况对锻造操作机悬挂系统的影
膜电解法电沉积镍的工艺及参数研究
基于ARM和模糊PID的温控系统的研究

码垛机器人论文运动学论文动力学论文刚柔耦合论文仿真分析论文
版权申明：目录由用户long05**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved