起重船动力定位系统控制技术研究

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起重船动力定位系统控制技术研究

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起重船动力定位系统控制技术研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-15页
第1章绪论	第15-21页
1.1 研究背景及意义	第15-16页
1.2 船舶动力定位系统简介	第16-17页
1.3 国内外研究现状	第17-19页
1.3.1 国内外起重船研究现状	第17-18页
1.3.2 船舶动力定位系统的发展	第18-19页
1.4 课题主要研究内容	第19-20页
1.5 本章小结	第20-21页
第2章起重船动力定位系统的数学模型	第21-37页
2.1 引言	第21页
2.2 起重船简介	第21-22页
2.2.1 起重船的分类	第21页
2.2.2 起重船装卸过程分析	第21-22页
2.3 坐标系及坐标转换	第22-23页
2.4 外界扰动力数学模型的建立	第23-28页
2.4.1 海风模型的建立	第24-25页
2.4.2 海浪模型的建立	第25-27页
2.4.3 海流模型的建立	第27-28页
2.5 船舶运动数学模型的建立	第28-30页
2.5.1 船舶低频运动模型	第28-29页
2.5.2 船舶高频运动模型	第29-30页
2.6 起重船数学模型的建立	第30-35页
2.6.1 起重船运动数学模型的建立	第30-31页
2.6.2 吊索张力数学模型的建立	第31-35页
2.6.3 本文采用的船舶模型	第35页
2.7 本章小结	第35-37页
第3章起重船动力定位自抗扰控制器设计	第37-53页
3.1 引言	第37页
3.2 自抗扰控制器	第37-43页
3.2.1 跟踪微分器	第38-39页
3.2.2 反馈线性化	第39-40页
3.2.3 扩张状态观测器	第40-42页
3.2.4 非线性状态误差反馈控制律	第42-43页
3.3 自抗扰动力定位控制器设计	第43-46页
3.3.1 自抗扰控制器的设计步骤	第43-44页
3.3.2 起重船动力定位自抗扰控制器设计	第44-46页
3.4 线性自抗扰动力定位控制器设计	第46-49页
3.4.1 线性自抗扰控制器	第47-48页
3.4.2 起重船动力定位线性自抗扰控制器设计	第48-49页
3.5 仿真对比试验	第49-52页
3.6 本章小结	第52-53页
第4章起重船动力定位新型自抗扰控制器设计	第53-63页
4.1 引言	第53页
4.2 微分器问题的描述	第53-54页
4.3 新型自抗扰控制器的设计	第54-59页
4.3.1 跟踪微分器的改进	第54-58页
4.3.2 新型自抗扰控制器的设计	第58-59页
4.4 仿真对比试验	第59-62页
4.5 本章小结	第62-63页
第5章基于扩张状态观测器的起重船动力定位自适应反演滑模控制器设计	第63-79页
5.1 引言	第63页
5.2 基本原理	第63-67页
5.2.1 滑模控制	第63-65页
5.2.2 自适应控制	第65-66页
5.2.3 反演控制	第66-67页
5.3 起重船动力定位滑模控制器设计	第67-69页
5.3.1 起重船动力定位问题描述	第67-68页
5.3.2 控制律的设计及稳定性分析	第68-69页
5.4 基于扩张观测器起重船动力定位自适应反演滑模控制器设计	第69-73页
5.4.1 起重船动力定位问题描述	第69-70页
5.4.2 扩张观测器	第70-71页
5.4.3 控制律的设计及稳定性分析	第71-73页
5.5 仿真对比实验	第73-77页
5.6 本章小结	第77-79页
总结	第79-81页
参考文献	第81-85页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果	第85-87页
致谢	第87页

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