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缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究

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缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
Abstract第7-15页
1 绪论第15-27页
  · 研究背景及意义第15-16页
  · 国内外研究现状第16-24页
    · 机械臂打磨系统第16-18页
    · 机械臂运动学求解第18-19页
    · 机械臂工作空间求解第19页
    · 机械臂轨迹规划第19-22页
    · 机械臂轨迹优化第22-24页
  · 论文结构安排及主要研究内容第24-27页
2 打磨机械臂的运动学分析第27-36页
  · D-H坐标系理论建模第27-32页
    · 位姿描述第27-29页
    · 坐标变换第29-31页
    · 打磨机械臂的改进D-H建模第31-32页
  · 机械臂运动学正解分析第32-34页
    · 连杆变换矩阵及其乘积第32-33页
    · 打磨机械臂运动学正解第33-34页
  · 机械臂运动学反解分析第34-35页
  · 本章小结第35-36页
3 打磨机械臂工作空间分析第36-47页
  · 壳体打磨的机械臂工作空间求解需求分析第36-37页
  · 蒙特卡洛法和拉丁超立方体(LHS)抽样对比第37-38页
  · 拉丁超立方体抽样求解工作空间第38-41页
  · LHS工作空间求解结果验证第41-46页
    · MATLAB机器人工具箱建模第41-42页
    · 三个坐标轴外端点范围验证第42-44页
    · X轴和Y轴内端点范围求解和验证第44-45页
    · 缝纫机壳体空间固定坐标确定第45-46页
  · 本章小结第46-47页
4 打磨路径的机械臂轨迹规划第47-62页
  · 壳体打磨的机械臂关节角度规划需求分析第47页
  · B样条插值及改进B样条插值的数学原理第47-53页
    · 传统B样条插值第47-49页
    · 改进B样条插值第49-53页
  · 反算控制点第53-58页
    · 缝纫机壳体打磨位置几何特征分析第53-55页
    · 截取段路径型值点选取第55-57页
    · 型值点反算控制点第57-58页
  · 两种B样条轨迹规划方法的MATLAB仿真第58-60页
  · 本章小结第60-62页
5 过渡路径的机械臂时间最优轨迹规划第62-72页
  · 壳体打磨的过渡路径轨迹优化需求分析第62页
  · 过渡路径的 434 多项式轨迹规划第62-64页
  · 遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划第64-68页
    · 传统遗传算法第64-65页
    · 求解 434 多项式时间最优轨迹规划第65-68页
  · 改进遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划第68-71页
    · 交叉概率的自适应调节第68-69页
    · 变异概率的自适应调节第69页
    · 精英个体保留策略第69-70页
    · 改进遗传算法的MATLAB仿真第70-71页
  · 本章小结第71-72页
6 基于史陶比尔RX-90 平台的轨迹规划方案验证第72-88页
  · RX-90 系统第72-74页
    · RX-90 硬件系统第72-73页
    · VAL3语言第73-74页
  · 打磨工艺流程设计第74-81页
    · 工艺路线制订第74-75页
    · 工艺相关计算第75-81页
    · 打磨工艺流程第81页
  · 机械臂末端打磨轨迹的VAL3语言实现第81-87页
    · 打磨程序流程第81-84页
    · 机械臂末端打磨轨迹生成验证第84-87页
  · 本章小结第87-88页
7 总结与展望第88-90页
  · 全文总结第88-89页
  · 不足与展望第89-90页
参考文献第90-94页
作者简历第94页

本篇论文共94页,点击这进入下载页面
 
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