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缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究
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缝纫机壳体打磨的机械臂轨迹规划研究
论文目录
致谢
第1-6页
摘要
第6-7页
Abstract
第7-15页
1 绪论
第15-27页
· 研究背景及意义
第15-16页
· 国内外研究现状
第16-24页
· 机械臂打磨系统
第16-18页
· 机械臂运动学求解
第18-19页
· 机械臂工作空间求解
第19页
· 机械臂轨迹规划
第19-22页
· 机械臂轨迹优化
第22-24页
· 论文结构安排及主要研究内容
第24-27页
2 打磨机械臂的运动学分析
第27-36页
· D-H坐标系理论建模
第27-32页
· 位姿描述
第27-29页
· 坐标变换
第29-31页
· 打磨机械臂的改进D-H建模
第31-32页
· 机械臂运动学正解分析
第32-34页
· 连杆变换矩阵及其乘积
第32-33页
· 打磨机械臂运动学正解
第33-34页
· 机械臂运动学反解分析
第34-35页
· 本章小结
第35-36页
3 打磨机械臂工作空间分析
第36-47页
· 壳体打磨的机械臂工作空间求解需求分析
第36-37页
· 蒙特卡洛法和拉丁超立方体(LHS)抽样对比
第37-38页
· 拉丁超立方体抽样求解工作空间
第38-41页
· LHS工作空间求解结果验证
第41-46页
· MATLAB机器人工具箱建模
第41-42页
· 三个坐标轴外端点范围验证
第42-44页
· X轴和Y轴内端点范围求解和验证
第44-45页
· 缝纫机壳体空间固定坐标确定
第45-46页
· 本章小结
第46-47页
4 打磨路径的机械臂轨迹规划
第47-62页
· 壳体打磨的机械臂关节角度规划需求分析
第47页
· B样条插值及改进B样条插值的数学原理
第47-53页
· 传统B样条插值
第47-49页
· 改进B样条插值
第49-53页
· 反算控制点
第53-58页
· 缝纫机壳体打磨位置几何特征分析
第53-55页
· 截取段路径型值点选取
第55-57页
· 型值点反算控制点
第57-58页
· 两种B样条轨迹规划方法的MATLAB仿真
第58-60页
· 本章小结
第60-62页
5 过渡路径的机械臂时间最优轨迹规划
第62-72页
· 壳体打磨的过渡路径轨迹优化需求分析
第62页
· 过渡路径的 434 多项式轨迹规划
第62-64页
· 遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划
第64-68页
· 传统遗传算法
第64-65页
· 求解 434 多项式时间最优轨迹规划
第65-68页
· 改进遗传算法求解 434 多项式时间最优轨迹规划
第68-71页
· 交叉概率的自适应调节
第68-69页
· 变异概率的自适应调节
第69页
· 精英个体保留策略
第69-70页
· 改进遗传算法的MATLAB仿真
第70-71页
· 本章小结
第71-72页
6 基于史陶比尔RX-90 平台的轨迹规划方案验证
第72-88页
· RX-90 系统
第72-74页
· RX-90 硬件系统
第72-73页
· VAL3语言
第73-74页
· 打磨工艺流程设计
第74-81页
· 工艺路线制订
第74-75页
· 工艺相关计算
第75-81页
· 打磨工艺流程
第81页
· 机械臂末端打磨轨迹的VAL3语言实现
第81-87页
· 打磨程序流程
第81-84页
· 机械臂末端打磨轨迹生成验证
第84-87页
· 本章小结
第87-88页
7 总结与展望
第88-90页
· 全文总结
第88-89页
· 不足与展望
第89-90页
参考文献
第90-94页
作者简历
第94页
本篇论文共
94
页,
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