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六自由度工业机器人本体标定的研究

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六自由度工业机器人本体标定的研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
Abstract第7-14页
1 绪论第14-20页
  · 选题背景与意义第14-15页
  · 国内外研究现状第15-17页
    · 国外工业机器人本体标定的研究现状第15-16页
    · 国内工业机器人本体标定的研究现状第16-17页
  · 主要研究内容与技术路线第17-20页
2 六自由度工业机器人运动学分析与仿真第20-30页
  · 机器人运动学建模第20-24页
    · ABB机器人简介第20-21页
    · 基础D-H建模方法第21-23页
    · IRB1410机器人D-H建模第23-24页
  · 机器人运动学分析第24-29页
    · 机器人运动学正解第24-25页
    · 机器人运动学反解第25-27页
    · 基于MATLAB的机器人运动学仿真第27-29页
  · 本章小结第29-30页
3 六自由度工业机器人本体标定方法第30-37页
  · 本体标定误差模型建立第30-34页
    · 误差源分析第30-31页
    · 微分运动学介绍第31-33页
    · 误差模型第33-34页
  · 辨识方法第34页
  · 误差补偿第34-36页
  · 本章小结第36-37页
4 实验平台与位姿特性检测第37-52页
  · 硬件平台第37-40页
    · 测量系统第37-39页
    · 机器人系统第39页
    · 硬件平台搭建第39-40页
  · 软件平台第40-42页
    · SA软件第41页
    · Robot Check软件第41-42页
  · 位姿特性说明第42-43页
  · 位姿特性检测方法第43-51页
    · 位姿准确度与重复性第43-46页
    · 多方向位姿准确度变动第46-47页
    · 距离准确度和重复性第47-49页
    · 位置稳定时间及超调量第49-51页
  · 本章小结第51-52页
5 实验设计与数据分析第52-68页
  · 机器人本体标定实验第52-55页
  · 机器人位姿特性检测实验第55-67页
  · 本章总结第67-68页
6 总结与展望第68-71页
  · 总结第68-69页
  · 展望第69-71页
参考文献第71-74页
作者简介第74页

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