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清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现
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清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-8页
第一章 绪论
第8-13页
· 研究背景和意义
第8-10页
· 国内外研究现状和分析
第10-12页
· 运动控制的研究现状和分析
第10-11页
· 室内定位技术的研究现状和分析
第11-12页
· 目前研究中存在的问题
第12页
· 本文的主要研究内容和章节安排
第12页
· 主要研究内容
第12页
· 章节安排
第12页
· 本章小结
第12-13页
第二章 清洁机器人系统的总体结构
第13-27页
· 引言
第13页
· 室内清洁机器人的关键技术
第13-16页
· 多传感器数据融合
第13-14页
· 地图创建与定位技术
第14页
· 电源技术
第14-15页
· 全覆盖路径规划技术
第15页
· 避障认知能力研究
第15-16页
· 硬件系统组成
第16-24页
· 主控制系统
第17-18页
· 传感器模块
第18-21页
· 运动控制模块
第21-23页
· 人机交互模块
第23页
· 电源模块
第23-24页
· 清扫模块
第24页
· 软件系统总体设计
第24-26页
· 开发平台
第24-26页
· 软件系统主程序流程图
第26页
· 本章小结
第26-27页
第三章 清洁机器人的运动控制
第27-38页
· 引言
第27页
· 三轮机器人结构介绍
第27-29页
· 运动学模型
第29-33页
· 位姿表示
第29-31页
· 建模策略
第31页
· 三种基本的运动模型
第31-33页
· 运动控制
第33-36页
· 控制分析
第33页
· 控制策略
第33-36页
· 重点解决的问题
第36-37页
· 本章小结
第37-38页
第四章 超声波定位系统
第38-51页
· 引言
第38页
· 移动机器人定位技术概述
第38-39页
· 超声波测距原理
第39-42页
· 超声波及其性质
第39-40页
· 超声波定位的主要方法
第40页
· 超声波测距原理
第40-42页
· 超声波定位系统的设计
第42-47页
· 传统三圆定位原理
第42-43页
· 三圆定位原理及其不足
第43-44页
· 双圆定位
第44-45页
· 单圆定位
第45-47页
· 仿真实验及结果
第47-48页
· 系统测试
第47-48页
· 误差分析
第48页
· 超声定位的硬件电路设计
第48-49页
· 超声波定位软件设计
第49-50页
· 本章小结
第50-51页
第五章 总结与展望
第51-52页
· 总结
第51页
· 展望
第51-52页
参考文献
第52-55页
致谢
第55-56页
在学期间公开发表的论文
第56页
本篇论文共
56
页,
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