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清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现

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清洁机器人的运动控制与超声定位系统的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-13页
  · 研究背景和意义第8-10页
  · 国内外研究现状和分析第10-12页
    · 运动控制的研究现状和分析第10-11页
    · 室内定位技术的研究现状和分析第11-12页
    · 目前研究中存在的问题第12页
  · 本文的主要研究内容和章节安排第12页
    · 主要研究内容第12页
    · 章节安排第12页
  · 本章小结第12-13页
第二章 清洁机器人系统的总体结构第13-27页
  · 引言第13页
  · 室内清洁机器人的关键技术第13-16页
    · 多传感器数据融合第13-14页
    · 地图创建与定位技术第14页
    · 电源技术第14-15页
    · 全覆盖路径规划技术第15页
    · 避障认知能力研究第15-16页
  · 硬件系统组成第16-24页
    · 主控制系统第17-18页
    · 传感器模块第18-21页
    · 运动控制模块第21-23页
    · 人机交互模块第23页
    · 电源模块第23-24页
    · 清扫模块第24页
  · 软件系统总体设计第24-26页
    · 开发平台第24-26页
    · 软件系统主程序流程图第26页
  · 本章小结第26-27页
第三章 清洁机器人的运动控制第27-38页
  · 引言第27页
  · 三轮机器人结构介绍第27-29页
  · 运动学模型第29-33页
    · 位姿表示第29-31页
    · 建模策略第31页
    · 三种基本的运动模型第31-33页
  · 运动控制第33-36页
    · 控制分析第33页
    · 控制策略第33-36页
  · 重点解决的问题第36-37页
  · 本章小结第37-38页
第四章 超声波定位系统第38-51页
  · 引言第38页
  · 移动机器人定位技术概述第38-39页
  · 超声波测距原理第39-42页
    · 超声波及其性质第39-40页
    · 超声波定位的主要方法第40页
    · 超声波测距原理第40-42页
  · 超声波定位系统的设计第42-47页
    · 传统三圆定位原理第42-43页
    · 三圆定位原理及其不足第43-44页
    · 双圆定位第44-45页
    · 单圆定位第45-47页
  · 仿真实验及结果第47-48页
    · 系统测试第47-48页
    · 误差分析第48页
  · 超声定位的硬件电路设计第48-49页
  · 超声波定位软件设计第49-50页
  · 本章小结第50-51页
第五章 总结与展望第51-52页
  · 总结第51页
  · 展望第51-52页
参考文献第52-55页
致谢第55-56页
在学期间公开发表的论文第56页

本篇论文共56页,点击这进入下载页面
 
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