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独轮自平衡车控制系统的开发

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独轮自平衡车控制系统的开发
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-7页
Abstract第7-14页
第1章 绪论第14-25页
  · 课题研究背景与意义第14-16页
  · 研究现状与分析第16-23页
    · 独轮自平衡机器人平衡原理第17-18页
    · 典型的独轮自平衡机器人介绍第18-22页
    · 独轮自平衡车重点研究问题第22-23页
  · 本文的研究内容第23-25页
第2章 独轮自平衡车系统建模与分析第25-32页
  · 独轮自平衡车建模第25-29页
    · 一般假设条件与坐标定义第25-27页
    · 系统动力学建模及模型验证第27-29页
  · 独轮自平衡车系统特性分析第29-31页
    · 系统模型线性化第29-30页
    · 系统控制特性分析第30-31页
  · 本章小结第31-32页
第3章 基于LQR的独轮自平衡车控制系统第32-51页
  · 独轮自平衡车的姿态解算第32-39页
    · 传感器选取与数据融合第32-35页
    · 卡尔曼滤波融合过程分析第35-37页
    · 基于四元数的姿态结算方法第37-39页
  · LQR控制策略第39-44页
    · LQR控制理论分析第40-41页
    · 基于LQR的姿态控制器设计第41-43页
    · 基于LQR姿态控制器控制效果分析第43-44页
  · 电机控制策略分析第44-48页
    · 电机控制策略对比第44-45页
    · 永磁同步电机矢量控制方法第45-48页
  · 独轮自平衡车控制系统分析第48-49页
  · 本章小结第49-51页
第4章 独轮自平衡车控制系统的实现第51-78页
  · 独轮自平衡车控制系统硬件实现第51-60页
    · 系统总体结构第51-53页
    · 电源管理系统第53-54页
    · 传感器系统第54-56页
    · 控制器系统第56-57页
    · 电机驱动和功率电路第57-58页
    · 通讯系统第58-60页
  · 独轮自平衡车控制系统软件实现第60-71页
    · 底层控制软件第60-64页
    · 上位机软件第64-68页
    · 移动客户端软件第68-71页
  · 实验结果分析第71-77页
    · 姿态检测实验第71-73页
    · 电机控制实验第73-74页
    · 姿态平衡控制实验第74-76页
    · 抗冲击干扰实验第76-77页
  · 本章小结第77-78页
第5章 总结与展望第78-80页
  · 本文的主要工作第78页
  · 后续工作展望第78-80页
参考文献第80-84页
攻读硕士期间科研成果第84页

本篇论文共84页,点击这进入下载页面
 
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