基于视觉的并联机器人废纸杂质识别跟踪研究

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基于视觉的并联机器人废纸杂质识别跟踪研究

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基于视觉的并联机器人废纸杂质识别跟踪研究

论文目录
摘要	第1-9页
ABSTRACT	第9-11页
第1章绪论	第11-19页
· 课题背景与研究意义	第11-13页
· 国内外研究现状	第13-17页
· 废纸杂质处理的发展	第13-14页
· 机器视觉的发展	第14-15页
· 并联机器人的发展	第15-16页
· 机器视觉与并联机器人的联合应用	第16-17页
· 本文主要研究内容	第17-19页
第2章废纸杂质预处理工艺	第19-23页
· 引言	第19页
· 废纸杂质预处理方法	第19-22页
· 废纸杂质种类组成	第19-20页
· 废纸杂质预处理工艺	第20-22页
· 本章小结	第22-23页
第3章视觉系统的图像处理与分析	第23-47页
· 引言	第23页
· 机器视觉系统及设备	第23-26页
· 视觉光源技术分析与选型	第23-24页
· 相机镜头技术分析与选型	第24-25页
· 相机本体技术分析与选型	第25-26页
· 相机坐标系转换及标定	第26-32页
· 相机坐标系转换	第26-28页
· 相机的内外参数模型	第28-29页
· 相机标定方法	第29-31页
· 相机标定实例	第31-32页
· 图像处理算法及信息提取	第32-45页
· 图像预处理	第32-38页
· 图像信息提取算法	第38-39页
· 基于外加轮廓框的图像目标形心定位方法	第39-41页
· 基于几何形状素数图像匹配算法	第41-43页
· 基于分色识别的图像匹配算法	第43-45页
· 本章小结	第45-47页
第4章直线型Delta并联机器人运动分析	第47-59页
· 引言	第47页
· 直线型Delta并联机器人结构模型	第47-48页
· 直线型Delta并联机器人运动学关系推导	第48-55页
· 直线型Delta并联机器人位置关系几何法求解	第49-51页
· 直线型Delta并联机器人位置关系矢量法求解	第51-53页
· 直线型Delta并联机器人速度雅可比矩阵求解	第53-54页
· 直线型Delta并联机器人加速度雅可比矩阵求解	第54-55页
· 直线型Delta并联机器人运动实验分析	第55-58页
· 运动学正解实验	第56-57页
· 运动学逆解实验	第57页
· 运动学实验结果	第57-58页
· 本章小结	第58-59页
第5章基于视觉的并联机器人识别跟踪系统构建	第59-71页
· 引言	第59页
· 识别跟踪系统整体构建	第59-60页
· 识别跟踪系统整体坐标系转换	第60-61页
· 并联机器人轨迹规划及运动控制	第61-67页
· 点到点轨迹规划	第62页
· 并联机器人运动控制	第62-67页
· 特定目标抓取实验验证	第67-69页
· 特定目标定位抓取实验流程	第67-68页
· 多组特定目标抓取实验分析	第68-69页
· 本章小结	第69-71页
第6章总结与展望	第71-73页
· 结论	第71页
· 展望	第71-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77-79页
在学期间主要科研成果	第79页
一、发表学术论文	第79页
二、其它科研成果	第79页

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