基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究

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基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究

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基于视觉传感器的机器人伺服控制及应用研究

论文目录
致谢	第1-8页
摘要	第8-9页
ABSTRACT	第9-14页
第一章绪论	第14-22页
· 课题的背景和意义	第14页
· 机器人视觉伺服控制技术研究现状	第14-20页
· 机器人视觉伺服控制技术的发展历程	第14-16页
· 机器人视觉伺服控制技术的应用现状	第16-19页
· 机器人视觉伺服控制的分类	第19-20页
· 本文研究的主要内容及结构安排	第20-22页
第二章机器人视觉系统标定	第22-30页
· 针孔摄像机模型	第22-24页
· 坐标系变换	第24-25页
· 图像畸变	第25页
· 机器人视觉系统的标定	第25-27页
· 张正友标定法	第25-27页
· 三种机器人视觉系统的标定	第27页
· 标定实验分析	第27-29页
· 本章小结	第29-30页
第三章移动机器人视觉导航应用研究	第30-52页
· 自主导航小车的软硬件系统	第30-32页
· 硬件系统	第30-31页
· 上位机软件系统	第31-32页
· 自主导航小车图像处理	第32-38页
· 图像预处理	第32-35页
· 基于Canny算子的边缘检测	第35-37页
· Hough直线检测	第37-38页
· 导航参数的计算	第38-39页
· 自主导航小车的控制系统设计	第39-48页
· 自主导航小车运动模型的建立	第40-43页
· 基于PSO优化的PID控制算法	第43-48页
· 通信模块	第48页
· 导航实验与分析	第48-51页
· 导航参数计算精度实验	第49-50页
· 实时导航实验	第50-51页
· 本章小结	第51-52页
第四章机器人视觉装配和跟踪应用研究	第52-67页
· 实验平台简介	第52-53页
· 五自由度组合式机器人装配平台	第52-53页
· 车载可升降双轴随动转台	第53页
· 主要图像处理技术	第53-56页
· Hough圆检测	第54页
· Camshift跟踪算法	第54-56页
· 视觉装配与跟踪的控制系统	第56-60页
· 基于视觉装配的组合式机器人控制的软件实现	第56-58页
· 云台跟踪控制系统	第58-60页
· 实验与分析	第60-66页
· 装配实验与分析	第60-63页
· 跟踪实验与分析	第63-66页
· 本章小结	第66-67页
第五章总结与展望	第67-69页
· 总结	第67页
· 展望	第67-69页
参考文献	第69-72页
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况	第72页

本篇论文共72页，点击这进入下载页面。

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