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基于STM32的自平衡载人智能车的研究

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基于STM32的自平衡载人智能车的研究
论文目录
 
摘要第1-4页
Abstract第4-7页
第1章 绪论第7-13页
  · 引言第7-8页
  · 平衡车的发展和现状第8-11页
    · 两轮平衡车国外研究现状第8-10页
    · 两轮平衡车国内研究现状第10-11页
  · 本文的主要研究内容第11-13页
第2章 载人智能车基本框架的搭建第13-20页
  · 载人智能车的动态平衡原理第13-15页
  · 载人智能车的机械框架的搭建第15-19页
    · 主控板第15页
    · 直流有刷电机第15-17页
    · 动力电源第17-18页
    · 车轮第18页
    · 扶手和换向器第18-19页
  · 本章小结第19-20页
第3章 智能车硬件电路模块的设计第20-28页
  · 智能车硬件电路设计总体框架第20-21页
  · 智能车硬件电路设计第21-27页
    · 主控芯片的最小系统电路第21-22页
    · MPU6050传感器模块第22-23页
    · 电机驱动模块第23-26页
    · 换向电路设计第26-27页
  · 本章小结第27-28页
第4章 智能车姿态测算系统的研究设计第28-39页
  · 智能车系统软件设计整体框图第28页
  · 加速度计和陀螺仪的工作原理第28-31页
    · 加速度计的工作原理第29-30页
    · 陀螺仪的工作原理第30-31页
  · 姿态检测系统研究与设计第31-38页
    · 数据融合算法的研究——卡尔曼滤波算法第32-34页
    · 数据融合算法的研究——互补滤波器第34-35页
    · 两种数据融合算法的对比第35-38页
  · 本章小结第38-39页
第5章 智能车自平衡控制系统的研究设计第39-52页
  · 智能车自平衡控制系统软件设计第39-40页
  · PID控制器第40-43页
    · PID控制器简介第40-41页
    · PID控制器基本原理第41-42页
    · PID控制器的参数整定第42-43页
  · PID控制器的优化第43-50页
    · 比例增益的调整第44-45页
    · PD控制器第45-47页
    · 积分增益的调整第47-50页
  · 平衡控制系统中的转向控制第50页
  · 本章小结第50-52页
第6章 智能车系统测试第52-58页
第7章 总结与展望第58-59页
参考文献第59-61页
致谢第61-62页

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