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卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究

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卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-7页
目录第7-9页
1 绪论第9-22页
  · 课题的背景与意义第9-10页
  · INS/GPS组合导航概述第10-16页
    · 惯性导航第10-13页
    · 全球定位系统第13-14页
    · 组合导航第14-16页
    · 国内外INS/GPS组合导航研究发展及现状第16页
  · 卡尔曼滤波概述第16-19页
    · 卡尔曼滤波介绍第18页
    · 无迹卡尔曼滤波介绍第18-19页
  · 国内外初始对准研究发展及现状第19-20页
  · 本文主要研究内容第20-22页
2 捷联式惯性导航计算及仿真第22-35页
  · 惯性导航计算过程第22-27页
    · 导航用坐标系第23-24页
    · 捷联惯性导航算法第24-26页
    · 毕卡求解法求解姿态矩阵第26-27页
  · 惯性导航仿真第27-34页
    · 建立飞行路径与姿态角模型第27-29页
    · 建立加速度计与陀螺仪模型第29-30页
    · 导航计算仿真第30-34页
  · 本章小结第34-35页
3 初始对准计算第35-46页
  · 误差方程的建立第35-41页
    · 位置误差方程第36页
    · 速度误差方程第36-38页
    · 姿态误差方程第38-39页
    · 惯性导航系统的误差模型第39-41页
  · 初始对准第41-46页
    · 粗对准计算第41-42页
    · 精对准误差方程建立第42-43页
    · 精对准实验第43-46页
4 卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用第46-61页
  · 线性离散卡尔曼滤波第46-48页
  · 自适应卡尔曼滤波第48-51页
    · 基于新息协方差的渐消卡尔曼滤波第48-51页
  · 基于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航的跑车实验第51-60页
    · 卡尔曼滤波的组合导航实现第51-59页
    · 结果分析第59-60页
  · 本章小结第60-61页
5 无迹卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用第61-70页
  · 无迹卡尔曼滤波采样方法第61-64页
    · UT变换原理第61-62页
    · 对称采样第62页
    · 最小偏度单形采样第62-63页
    · 比例修正第63-64页
  · 无迹卡尔曼滤波计算过程第64-65页
  · 基于UKF的INS/GPS组合导航的跑车实验第65-69页
    · 四阶龙格-库塔法介绍第66页
    · 实验分析第66-69页
  · 本章小结第69-70页
6 总结与展望第70-72页
参考文献第72-77页
附录第77-94页
  附录1 惯性导航仿真程序第77-82页
  附录2 精对准程序第82-86页
  附录3 卡尔曼滤波在车载组合导航中的应用程序第86-91页
  附录4 自适应卡尔曼滤波程序第91-92页
  附录5 改进的自适应卡尔曼滤波程序第92-94页
攻读学位期间主要研究成果第94-95页
致谢第95 页

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