基于RTAI及EtherMAC实时以太网的码垛机器人控制平台

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基于RTAI及EtherMAC实时以太网的码垛机器人控制平台

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基于RTAI及EtherMAC实时以太网的码垛机器人控制平台

论文目录
目录	第1-9页
CONTENTS	第9-13页
摘要	第13-14页
ABSTRACT	第14-16页
第1章绪论	第16-24页
· 课题研究背景	第16-17页
· 课题研究现状	第17-21页
· 国内外码垛机器人研究现状	第17-18页
· 实时工业以太网研究现状	第18-20页
· 实时操作系统研究现状	第20-21页
· 平面机构运动学研究现状	第21页
· 课题研究的内容、方法及目的意义	第21-24页
· 课题研究的目的及意义	第21-22页
· 课题研究的内容	第22-24页
第2章码垛机器人控制平台架构	第24-30页
· 控制平台基本结构及功能	第24页
· EtherMAC以太网通讯协议简析	第24-27页
· 控制平台软硬件平台	第27-29页
· 软件平台设计	第27-28页
· 硬件平台设计	第28-29页
· 本章小结	第29-30页
第3章基于RTAI及Linux的实时通讯模块	第30-42页
· RTAI简介	第30-36页
· RTAI的实现原理	第30-31页
· RTAI功能模块	第31-34页
· RTAI平台搭建	第34-36页
· 实时通讯模块	第36-41页
· Linux网络模块	第36-37页
· 基于RTAI的EtherMAC实时通讯模块	第37-41页
· 本章小结	第41-42页
第4章码垛机器人运动学分析	第42-58页
· 码垛机器人运动机构分析	第42-46页
· 运动参数电机选型	第43-45页
· 机器人工作空间	第45-46页
· 传统运动学近似算法	第46-48页
· 运动学数值解算法	第48-54页
· 牛顿迭代	第49-51页
· 数学建模	第51-54页
· 牛顿迭代算法实现	第54-56页
· 雅可比矩阵求解	第54-55页
· 上位机迭代程序流程	第55-56页
· 本章小结	第56-58页
第5章控制系统实现及功能分析	第58-70页
· 控制平台框架	第58页
· 手动示教模块	第58-59页
· 人机交互模块	第59-61页
· 参数设置	第59-60页
· 操作模式	第60页
· 反馈数据以及警报显示	第60-61页
· 运动控制模块	第61-66页
· S曲线加减速算法	第61-66页
· 数据通讯模块	第66-68页
· 总线通讯	第67-68页
· 线程间通讯	第68页
· 电气接线及调试	第68-69页
· 本章小结	第69-70页
总结与展望	第70-72页
总结	第70-71页
展望	第71-72页
参考文献	第72-76页
致谢	第76-77页
学位论文评阅及答辩情况表	第77 页

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