腹腔介入式手术机器人机械结构设计及运动仿真

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腹腔介入式手术机器人机械结构设计及运动仿真

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腹腔介入式手术机器人机械结构设计及运动仿真

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
第1章绪论	第10-16页
· 课题来源	第10页
· 课题研究的目的及意义	第10-11页
· 介入式手术机器人系统国内外研究概况	第11-14页
· 国外介入手术系统的研究概况	第11-13页
· 国内介入手术系统的研究概况	第13-14页
· 本课题主要研究内容	第14页
· 本章小结	第14-16页
第2章腹腔介入式手术机器人结构设计	第16-27页
· 引言	第16页
· 构型与自由度的选择	第16-22页
· 腹腔镜手术过程分析	第16-17页
· 机器人构型的选择	第17-20页
· 腹腔镜在人体内部的自由度分析	第20-22页
· 各关节驱动器的选择	第22-23页
· 机械结构设计	第23-26页
· 样机模型	第23-24页
· 样机的结构设计	第24-26页
· 本章小结	第26-27页
第3章腹腔介入式手术机器人运动学研究	第27-43页
· 引言	第27页
· 运动学分析的数学基础	第27-33页
· 位置描述	第27-28页
· 物体姿态的描述	第28-29页
· 坐标变换	第29-33页
· 运动学正分析	第33-36页
· 运动学逆分析	第36-40页
· 定位关节变量的求解	第37-38页
· 定向关节变量的求解	第38-40页
· 插入长度的求解	第40页
· 雅可比矩阵	第40-42页
· 本章小结	第42-43页
第4章腹腔介入式手术机器人冗余特性研究	第43-57页
· 引言	第43页
· 梯度投影法	第43-46页
· 冗余度机器人的自运动	第46-48页
· 自运动流形的数学表述	第46-47页
· 自运动仿真	第47-48页
· 回避关节极限	第48-51页
· 回避关节极限仿真	第49-51页
· 避障功能分析	第51-56页
· 机器人与障碍物之间距离的获取	第51页
· 空间任意一点与凸形物间的伪最小距离	第51-53页
· 避障性能指标函数的建立	第53-54页
· 回避障碍的仿真分析	第54-56页
· 本章小结	第56-57页
第5章腹腔介入式手术机器人运动仿真研究	第57-68页
· ADAMS 软件简介	第57页
· ADAMS 软件的特点	第57-58页
· 仿真模型的建立	第58-60页
· 仿真结果分析	第60-67页
· 内窥镜插入运动	第60-61页
· 内窥镜旋转运动	第61-63页
· 内窥镜末端直线运动	第63-64页
· 内窥镜自运动	第64-65页
· 避免关节极限	第65-66页
· 避免障碍物仿真	第66-67页
· 本章小结	第67-68页
结论	第68-69页
参考文献	第69-74页
致谢	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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