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腹腔微创手术机器人手术器械设计和操作仿真研究

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腹腔微创手术机器人手术器械设计和操作仿真研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-9页
第1章 绪论第9-18页
  · 引言第9页
  · 微创手术机器人国内外研究现状第9-16页
    · 微创手术机器人系统研究现状第9-12页
    · 微创手术机器人手术器械研究现状第12-14页
    · 微创手术机器人操作仿真系统研究现状第14-16页
  · 课题来源及研究目的和意义第16-17页
    · 课题来源第16页
    · 课题研究目的和意义第16-17页
  · 本文主要研究内容第17-18页
第2章 腹腔微创手术机器人手术器械结构设计第18-29页
  · 引言第18页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械设计要求分析第18-19页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械总体设计第19-20页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械详细设计第20-28页
    · 末端执行器设计第20-21页
    · 安装接口盒设计第21-24页
    · 驱动箱设计第24-27页
    · 总体三维模型及实物第27-28页
  · 本章小结第28-29页
第3章 腹腔微创手术机器人手术器械运动学分析第29-38页
  · 引言第29页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械位置运动学分析第29-34页
    · 位置运动学理论第29-32页
    · 手术器械正运动学分析第32-33页
    · 手术器械工作空间分析第33-34页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械速度运动学分析第34-36页
  · 本章小结第36-38页
第4章 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建第38-52页
  · 引言第38页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台结构第38-43页
    · 操作仿真平台物理主手第40-41页
    · 操作仿真平台交互模块的实现第41-43页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台力反馈研究第43-46页
    · 限位力反馈第43-44页
    · 夹持力反馈第44页
    · 体按压力反馈第44-46页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械主从控制研究第46-50页
    · 主从操作系统及主从控制方式研究第46-49页
    · 腹腔微创手术机器人手术器械主从控制方式第49-50页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建过程第50-51页
  · 本章小结第51-52页
第5章 腹腔微创手术机器人手术器械操作实验第52-63页
  · 引言第52页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械物理操作实验第52-55页
    · 自由度运动第52-53页
    · 缝线模拟第53-54页
    · 管路夹持模拟第54页
    · 体夹持模拟第54-55页
  · 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真实验第55-62页
    · 操作仿真总体框架第55-58页
    · 对球的夹持操作仿真第58-60页
    · 对体的按压操作仿真第60-62页
  · 本章小结第62-63页
结论第63-64页
参考文献第64-69页
致谢第69页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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