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腹腔微创手术机器人手术器械设计和操作仿真研究
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腹腔微创手术机器人手术器械设计和操作仿真研究
论文目录
摘要
第1-5页
Abstract
第5-9页
第1章 绪论
第9-18页
· 引言
第9页
· 微创手术机器人国内外研究现状
第9-16页
· 微创手术机器人系统研究现状
第9-12页
· 微创手术机器人手术器械研究现状
第12-14页
· 微创手术机器人操作仿真系统研究现状
第14-16页
· 课题来源及研究目的和意义
第16-17页
· 课题来源
第16页
· 课题研究目的和意义
第16-17页
· 本文主要研究内容
第17-18页
第2章 腹腔微创手术机器人手术器械结构设计
第18-29页
· 引言
第18页
· 腹腔微创手术机器人手术器械设计要求分析
第18-19页
· 腹腔微创手术机器人手术器械总体设计
第19-20页
· 腹腔微创手术机器人手术器械详细设计
第20-28页
· 末端执行器设计
第20-21页
· 安装接口盒设计
第21-24页
· 驱动箱设计
第24-27页
· 总体三维模型及实物
第27-28页
· 本章小结
第28-29页
第3章 腹腔微创手术机器人手术器械运动学分析
第29-38页
· 引言
第29页
· 腹腔微创手术机器人手术器械位置运动学分析
第29-34页
· 位置运动学理论
第29-32页
· 手术器械正运动学分析
第32-33页
· 手术器械工作空间分析
第33-34页
· 腹腔微创手术机器人手术器械速度运动学分析
第34-36页
· 本章小结
第36-38页
第4章 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建
第38-52页
· 引言
第38页
· 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台结构
第38-43页
· 操作仿真平台物理主手
第40-41页
· 操作仿真平台交互模块的实现
第41-43页
· 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台力反馈研究
第43-46页
· 限位力反馈
第43-44页
· 夹持力反馈
第44页
· 体按压力反馈
第44-46页
· 腹腔微创手术机器人手术器械主从控制研究
第46-50页
· 主从操作系统及主从控制方式研究
第46-49页
· 腹腔微创手术机器人手术器械主从控制方式
第49-50页
· 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真平台搭建过程
第50-51页
· 本章小结
第51-52页
第5章 腹腔微创手术机器人手术器械操作实验
第52-63页
· 引言
第52页
· 腹腔微创手术机器人手术器械物理操作实验
第52-55页
· 自由度运动
第52-53页
· 缝线模拟
第53-54页
· 管路夹持模拟
第54页
· 体夹持模拟
第54-55页
· 腹腔微创手术机器人手术器械操作仿真实验
第55-62页
· 操作仿真总体框架
第55-58页
· 对球的夹持操作仿真
第58-60页
· 对体的按压操作仿真
第60-62页
· 本章小结
第62-63页
结论
第63-64页
参考文献
第64-69页
致谢
第69页
本篇论文共
69
页,
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